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  1. /*  -------------------------- (C) COPYRIGHT 2020 Fortiortech ShenZhen ---------------------------*/
    2. 

  2. /*  File Name      : Develop.h
    3. 

  3. /*  Author         : Fortiortech  Appliction Team
    4. 

  4. /*  Version        : V1.0
    5. 

  5. /*  Date           : 2020-08-31
    6. 

  6. /*  Description    : This file contains Advanced Applications parameter used for Motor Control.
    7. 

  7. /*  ----------------------------------------------------------------------------------------------*/
    8. 

  8. /*                                     All Rights Reserved
    9. 

  9. /*  ----------------------------------------------------------------------------------------------*/
    10. 

  10. 

  11. /* -----Define to prevent recursive inclusion----- */
    12. 

  12. #ifndef __DEVELOP_H_
    13. 

  13. #define __DEVELOP_H_
    14. 

  14. 

  15. /* -----Define to prevent recursive inclusion----- */
    16. 

  16. /* -----Q format define----- */
    17. 

  17. #define _Q7(A)                          (int8) ((A) * (128))
    18. 

  18. #define _Q8(A)                          (int16)((A) * (256))                                                            // Q8 format
    19. 

  19. #define _Q10(A)                         (int16)((A) * (1024))                                                           // Q15 format
    20. 

  20. #define _Q11(A)                         (int16)((A) * (2048))                                                           // Q12 format
    21. 

  21. #define _Q12(A)                         (int16)((A) * (4096))                                                           // Q12 format
    22. 

  22. #define _Q13(A)                         (int16)((A) * (8192))                                                           // Q12 format
    23. 

  23. #define _Q14(A)                         (int16)((A) * (16383))                                                          // Q15 format
    24. 

  24. #define _Q15(A)                         (int16)((A) * (32767))                                                          // Q15 format
    25. 

  25. #define _2PI                            (3.1415926 * 2)                                                                 // 2 PI value
    26. 

  26. #define _Q16                            (65535.0)                                                                       // Q16 format value
    27. 

  27. 

  28. /* -----Private define----- */
    29. 

  29. #define SystemPowerUpTime               (10000)                                                                         // 上电等待时间，cpu计数时钟
    30. 

  30. 

  31. #define I_ValueX(Curr_Value)            ((Curr_Value) * (HW_RSHUNT) * (HW_AMPGAIN) / (HW_ADC_REF))
    32. 

  32. #define I_Value(Curr_Value)             _Q15(I_ValueX(Curr_Value))
    33. 

  33. #define QOUTVALUE                    	I_Value(QOUTCURRENT)                                                            //I_Value(10.0)
    34. 

  34. 

  35. /* -----芯片参数值----- */
    36. 

  36. /* -----CPU and PWM Parameter----- */
    37. 

  37. #define MCU_CLOCK                      (24.0)                                                                           // (MHz) 主频
    38. 

  38. 

  39. 

  40. #define AO_Enable                      (1)                                                                             //自适应估算器模式使能      
    41. 

  41. /* -----硬件板子参数设置值----- */
    42. 

  42. /* -----PWM high or low level Mode----- */
    43. 

  43. /* -----根据驱动芯片的类型选择，大部分芯片为High_Level----- */
    44. 

  44. #define PWM_Level_Mode                 (UP_H_DOWN_L)
    45. 

  45. 

  46. #define RV                             ((RV1 + RV2 + RV3) / RV3)                                                        // 分压比
    47. 

  47. #define HW_BOARD_VOLT_MAX              (HW_ADC_REF * RV)                                                                // (V)  ADC可测得的最大母线电压
    48. 

  48. 

  49. /* -----时间设置值----- */
    50. 

  50. #define Calib_Time                     (1000)                                                                           // 校正次数，固定1000次，单位:次
    51. 

  51. #define Charge_Time                    (20)                                                                             // (ms) 预充电时间，单位：ms
    52. 

  52. 

  53. /* -----正常运行时估算算法的参数设置值----- */
    54. 

  54. #define OBS_KSLIDE                     _Q15(0.85)                                                                       // SMO算法里的滑膜增益值
    55. 

  55. #define E_BW_Wind                      (600.0)//(BASE_FREQ*2)                                                           // PLL算法里的反电动势滤波值
    56. 

  56. #define E_BW                           (400.0)//(BASE_FREQ*2)                                                           // PLL算法里的反电动势滤波值
    57. 

  57. 

  58. /* -----逆风判断时的估算算法设置值----- */
    59. 

  59. #define TailWind_Time                  (100)                                                                            // (ms) 顺逆风检测时间
    60. 

  60. #define ATO_BW_Wind                    (120.0)//120.0-PLL 120.0-smo                                                     // 逆风判断观测器带宽的滤波值，经典值为8.0-100.0
    61. 

  61. #define SPD_BW_Wind                    (10.0)//10.0-PLL  ,10.0-smo                                                      // 逆风判断速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0
    62. 

  62. 

  63. /* -----逆风顺风状态下的KP、KI----- */
    64. 

  64. #define DQKP_TailWind                  _Q12(0.8)                                                                        //_Q12(1.0)-PLL ,   _Q12(1.5)   -smo
    65. 

  65. #define DQKI_TailWind                  _Q15(0.01)                                                                       //_Q15(0.08)-PLL  ,_Q15(0.2)-smo
    66. 

  66. 

  67. /* -----芯片参数值----- */
    68. 

  68. /* -----CPU and PWM Parameter----- */
    69. 

  69. #define PWM_CYCLE                       (1000.0 / PWM_FREQUENCY)                                                        // 周期us
    70. 

  70. #define SAMP_FREQ                       (PWM_FREQUENCY * 1000)                                                          // 采样频率(HZ)
    71. 

  71. #define TPWM_VALUE                      (1.0 / SAMP_FREQ)                                                               // 载波周期(S)
    72. 

  72. #define PWM_VALUE_LOAD                  (uint16)(MCU_CLOCK * 500 / PWM_FREQUENCY)                                       // PWM 定时器重载值
    73. 

  73. 

  74. /* -----初始位置检查参数----- */
    75. 

  75. #define PosCheckEnable                 (0)                                                                              // 初始位置使能,目前程序中没添加此功能 20220616
    76. 

  76. #define AlignEnable                    (0)                                                                              // 预定位使能
    77. 

  77. 

  78. /* -----脉冲注入时间长于2ms 或 低于2ms----- */
    79. 

  79. #define InjectTime                     (Short_Inject)
    80. 

  80. #define RPD_Time                       (3)                                                                              // (ms) 每次RPD的时间
    81. 

  81. #define RPD_CurValue                   (6.5)                                                                            // (A)  RPD过流值
    82. 

  82. #define DAC_RPDCurValue                _Q7(I_ValueX(RPD_CurValue * 2))
    83. 

  83. 

  84. #define ATT_COEF                       (0.85)                                                                           // 无需改动
    85. 

  85. 

  86. 

  87. #define   UDQMAX_Volt_VALUE    			_Q15(Under_Protect_Voltage/HW_BOARD_VOLT_MAX)
    88. 

  88. #define   UDQMIN_Volt_VALUE    			_Q15(Over_Protect_Voltage/HW_BOARD_VOLT_MAX)
    89. 

  89. #define   UDQ_K		                  ((float)(UDQMAX-UDQMIN)/(float)(UDQMAX_Volt_VALUE-UDQMIN_Volt_VALUE))             //2498
    90. 

  90. 

  91. /* -----过温保护值设置----- */
    92. 

  92. #define   Tempera_Value(NTC_Value) 		_Q15((5.0*NTC_Value/(10.0+NTC_Value))/4.5)									    // 10K上拉电阻时，NTC阻值对应Q15_AD值，单位：KΩ
    93. 

  93. 

  94. /* -----double resistor sample Parameter----- */
    95. 

  95. #define DLL_TIME                        (1.0)                                                                           // 双电阻最小脉宽设置(us),建议值为死区时间值+0.2us以上
    96. 

  96. 

  97. /* -----three resistor overmodule Parameter----- */
    98. 

  98. #define OVERMOD_TIME                    (2.0)                                                                           // 三电阻过调制时间(us)，建议值2.0
    99. 

  99. 

  100. /* -----deadtime compensation----- */
    101. 

  101. #define DT_TIME                         (0.0)                                                                           // 死区补偿时间(us)，适用于双电阻和三电阻，建议值是1/2死区时间
    102. 

  102. 

  103. /* -----*min pulse----- */
    104. 

  104. #define GLI_TIME                        (0.0)                                                                           // 桥臂窄脉宽消除(us),建议值0.5
    105. 

  105. 

  106. /* -----deadtime Parameter----- */
    107. 

  107. #define PWM_LOAD_DEADTIME               (PWM_DEADTIME * MCU_CLOCK)                                                      // 死区设置值
    108. 

  108. #define PWM_OVERMODULE_TIME             (OVERMOD_TIME * MCU_CLOCK / 2)                                                  // 过调制时间
    109. 

  109. #define PWM_DLOWL_TIME                  (DLL_TIME * MCU_CLOCK / 2)                                                      //下桥臂最小时间
    110. 

  110. 

  111. /* -----single resistor sample Parameter----- */
    112. 

  112. #define PWM_TS_LOAD                     (uint16)(_Q16 / PWM_CYCLE * MIN_WIND_TIME / 16)                                 // 单电阻采样设置值
    113. 

  113. #define PWM_DT_LOAD                     (uint16)(_Q16 / PWM_CYCLE * DT_TIME / 16)                                       // 死区补偿值
    114. 

  114. //#define PWM_TGLI_LOAD                   (uint16)(_Q16 / PWM_CYCLE * (GLI_TIME + PWM_DEADTIME) / 16)                       // 最小脉冲
    115. 

  115. 

  116. #define PWM_TGLI_LOAD                   (uint16)(_Q16 / PWM_CYCLE * (GLI_TIME) / 16)                                    // 最小脉冲
    117. 

  117. 

  118. /* -----硬件板子参数设置值----- */
    119. 

  119. /* -----hardware current sample Parameter----- */
    120. 

  120. /* -----电流基准的电路参数----- */
    121. 

  121. #define HW_BOARD_CURR_MAX               (HW_ADC_REF / 2 / HW_AMPGAIN / HW_RSHUNT)                                       // 最大采样电流,2.702A
    122. 

  122. #define HW_BOARD_CURR_MIN               (-HW_BOARD_CURR_MAX)                                                            // 最小采样电流,-2.702A
    123. 

  123. #define HW_BOARD_CURR_BASE              (HW_BOARD_CURR_MAX * 2)                                                         // 电流基准//5.4A
    124. 

  124. 

  125. /* -----hardware voltage sample Parameter----- */
    126. 

  126. /* -----母线电压采样分压电路参数----- */
    127. 

  127. #define HW_BOARD_VOLTAGE_BASE           (HW_BOARD_VOLT_MAX / 1.732)                                                     // 电压基准
    128. 

  128. #define HW_BOARD_VOLTAGE_VC             ((RV1 + RV2 + RV3 * VC1) / (RV3 * VC1))
    129. 

  129. #define HW_BOARD_VOLTAGE_BASE_Start     (HW_ADC_REF * HW_BOARD_VOLTAGE_VC / 1.732)                                      // 电压基准
    130. 

  130. 

  131. /* -----硬件过流保护DAC值----- */
    132. 

  132. /*硬件过流保护DAC值*/
    133. 

  133. #if (AMP0_VHALF == 1)
    134. 

  134.     #define DAC_OvercurrentValue        ((uint8)_Q8(I_ValueX(OverHardcurrentValue))+0x7F)
    135. 

  135. #else
    136. 

  136.     #define DAC_OvercurrentValue        ((uint8)_Q8(I_ValueX(OverHardcurrentValue)))
    137. 

  137. #endif
    138. 

  138. 

  139. #define Align_Theta                     _Q15((float)Align_Angle / 180.0)
    140. 

  140. #define BEMF_Theta                      _Q15((float)0.0 / 180.0)
    141. 

  141. 

  142. #define BASE_FREQ                       ((MOTOR_SPEED_BASE / 60) * Pole_Pairs)                                          // 基准频率
    143. 

  143. #define FG_Value						(TIM4_Fre/BASE_FREQ/ FG_K)	
    144. 

  144. 

  145. /* -----保护参数值----- */
    146. 

  146. #define GetCurrentOffsetValueLow     (16383-GetCurrentOffsetValue)                              //  偏置电压差值低点 
    147. 

  147. #define GetCurrentOffsetValueHigh    (16383+GetCurrentOffsetValue)                              //  偏置电压差值高点 
    148. 

  148. /* -----protect value----- */
    149. 

  149. #define OVER_PROTECT_VALUE              _Q15(Over_Protect_Voltage  / HW_BOARD_VOLT_MAX)
    150. 

  150. #define UNDER_PROTECT_VALUE             _Q15(Under_Protect_Voltage / HW_BOARD_VOLT_MAX)
    151. 

  151. #define OVER_RECOVER_VALUE              _Q15(Over_Recover_Vlotage  / HW_BOARD_VOLT_MAX)
    152. 

  152. #define UNDER_RECOVER_VALUE             _Q15(Under_Recover_Vlotage / HW_BOARD_VOLT_MAX)
    153. 

  153. 

  154. /* -----motor speed set value----- */
    155. 

  155. #define Motor_Open_Ramp_ACC             _Q15(MOTOR_OPEN_ACC     / MOTOR_SPEED_BASE)
    156. 

  156. #define Motor_Open_Ramp_Min             _Q15(MOTOR_OPEN_ACC_MIN / MOTOR_SPEED_BASE)
    157. 

  157. 

  158. #define Motor_Omega_Ramp_Min            _Q15(MOTOR_OMEGA_ACC_MIN / MOTOR_SPEED_BASE)
    159. 

  159. #define Motor_Omega_Ramp_End            _Q15(MOTOR_OMEGA_ACC_END / MOTOR_SPEED_BASE)
    160. 

  160. 

  161. #define Motor_Loop_Speed                _Q15(MOTOR_LOOP_RPM / MOTOR_SPEED_BASE)
    162. 

  162. 

  163. #define Motor_Max_Speed                 _Q15(MOTOR_SPEED_MAX_RPM   / MOTOR_SPEED_BASE)
    164. 

  164. #define Motor_Min_Speed                 _Q15(MOTOR_SPEED_MIN_RPM   / MOTOR_SPEED_BASE)
    165. 

  165. #define Motor_Limit_Speed               _Q15(MOTOR_SPEED_LIMIT_RPM / MOTOR_SPEED_BASE)
    166. 

  166. #define Motor_Stop_Speed                _Q15(MOTOR_SPEED_STOP_RPM  / MOTOR_SPEED_BASE)
    167. 

  167. 

  168. #define Motor_Stall_Speed               _Q15(Stall_DectSpeed / MOTOR_SPEED_BASE)
    169. 

  169. 

  170. #define Motor_Stall_Min_Speed           _Q15(MOTOR_SPEED_STAL_MIN_RPM / MOTOR_SPEED_BASE)
    171. 

  171. #define Motor_Stall_Max_Speed           _Q15(MOTOR_SPEED_STAL_MAX_RPM / MOTOR_SPEED_BASE)
    172. 

  172. 

  173. #define Motor_RD_Speed                  _Q15(MOTOR_SPEED_RD_RPM    / MOTOR_SPEED_BASE)
    174. 

  174. #define Motor_RDPT_Speed                _Q15(MOTOR_SPEED_RDPT_RPM  / MOTOR_SPEED_BASE)
    175. 

  175. #define Motor_RDRCV_Speed               _Q15(MOTOR_SPEED_RDRCV_RPM / MOTOR_SPEED_BASE)
    176. 

  176. 

  177. 

  178. #define Motor_Over_Speed                 _Q15(MOTOR_SPEED_OVER_RPM   / MOTOR_SPEED_BASE)
    179. 

  179. #define Motor_Over_RecoverSpeed                 _Q15(MOTOR_SPEED_OVER_RecoverRPM   / MOTOR_SPEED_BASE)
    180. 

  180. 

  181. #define SPEED_K                         ((float)(Motor_Max_Speed-Motor_Min_Speed)/(float)(MAXPWMDuty-MINPWMDuty))
    182. 

  182. #define POWER_K                         ((float)(Motor_Max_Power-Motor_Min_Power)/(float)(MAXPWMDuty-MINPWMDuty))
    183. 

  183. 

  184. /* -----obsever parameter set value----- */
    185. 

  185. #define MAX_BEMF_VOLTAGE                ((MOTOR_SPEED_BASE*Ke)/(1000.0))
    186. 

  186. #define MAX_OMEG_RAD_SEC                ((float)(_2PI*BASE_FREQ))
    187. 

  187. 

  188. //#define OBS_K1T                         _Q15(LD/(LD+RS*TPWM_VALUE))
    189. 

  189. //#define OBS_K2T                         _Q13((TPWM_VALUE/(LD+RS*TPWM_VALUE))*(HW_BOARD_VOLTAGE_BASE_Start/HW_BOARD_CURR_BASE))
    190. 

  190. //#define OBS_K2T_SMO                     _Q13((TPWM_VALUE/(LD+RS*TPWM_VALUE))*1.4*(HW_BOARD_VOLTAGE_BASE_Start/HW_BOARD_CURR_BASE))
    191. 

  191. //#define OBS_K2T_Actual                  _Q13((TPWM_VALUE/(LD+RS*TPWM_VALUE))*(HW_BOARD_VOLTAGE_BASE/HW_BOARD_CURR_BASE))
    192. 

  192. //#define OBS_K3T                         _Q15((TPWM_VALUE/(LD+RS*TPWM_VALUE))*(MAX_BEMF_VOLTAGE/HW_BOARD_CURR_BASE))
    193. 

  193. //#define OBS_K4T                         _Q15(((LD-LQ)*TPWM_VALUE*MAX_OMEG_RAD_SEC)/(LD+RS*TPWM_VALUE))
    194. 

  194. 

  195. //自适应估算器模式使能
    196. 

  196.   #if (AO_Enable==1) 
    197. 

  197.     #define OBS_K1T                         _Q11((1.0*3.0/(125.0*1.0))*(LQ/TPWM_VALUE)*(HW_BOARD_CURR_BASE/HW_BOARD_VOLTAGE_BASE))
    198. 

  198.     #define OBS_K2T                         _Q11(0.8*RS*HW_BOARD_CURR_BASE/HW_BOARD_VOLTAGE_BASE)
    199. 

  199.     //#define OBS_K2T_SMO                     _Q11(1.0*RS*HW_BOARD_CURR_BASE/HW_BOARD_VOLTAGE_BASE)
    200. 

  200.     #define OBS_K2T_Actual                  OBS_K2T
    201. 

  201.     #define OBS_K3T                         _Q8(2.5)
    202. 

  202.     #define OBS_K4T                         _Q15(((LD-LQ)*TPWM_VALUE*MAX_OMEG_RAD_SEC)/(LD+RS*TPWM_VALUE))
    203. 

  203. #else
    204. 

  204.     #define OBS_K1T                         _Q15(LD/(LD+RS*TPWM_VALUE))
    205. 

  205.     #define OBS_K2T                         _Q13((TPWM_VALUE/(LD+RS*TPWM_VALUE))*(HW_BOARD_VOLTAGE_BASE_Start/HW_BOARD_CURR_BASE))
    206. 

  206.     #define OBS_K2T_SMO                     _Q13((TPWM_VALUE/(LD+RS*TPWM_VALUE))*1.4*(HW_BOARD_VOLTAGE_BASE_Start/HW_BOARD_CURR_BASE))
    207. 

  207.     #define OBS_K2T_Actual                  _Q13((TPWM_VALUE/(LD+RS*TPWM_VALUE))*(HW_BOARD_VOLTAGE_BASE/HW_BOARD_CURR_BASE))
    208. 

  208.     #define OBS_K3T                         _Q15((TPWM_VALUE/(LD+RS*TPWM_VALUE))*(MAX_BEMF_VOLTAGE/HW_BOARD_CURR_BASE))
    209. 

  209.     #define OBS_K4T                         _Q15(((LD-LQ)*TPWM_VALUE*MAX_OMEG_RAD_SEC)/(LD+RS*TPWM_VALUE))
    210. 

  210. #endif
    211. 

  211. 

  212. #define OBSW_KP_GAIN                    _Q12(2*_2PI*ATT_COEF*ATO_BW/BASE_FREQ)
    213. 

  213. #define OBSW_KI_GAIN                    _Q15(_2PI*ATO_BW*ATO_BW*TPWM_VALUE/BASE_FREQ)
    214. 

  214. 

  215. #define OBSW_KP_GAIN_RUN                _Q12(2*_2PI*ATT_COEF*ATO_BW_RUN/BASE_FREQ)
    216. 

  216. #define OBSW_KI_GAIN_RUN                _Q15(_2PI*ATO_BW_RUN*ATO_BW_RUN*TPWM_VALUE/BASE_FREQ)
    217. 

  217. 

  218. #define OBSW_KP_GAIN_RUN1               _Q12(2*_2PI*ATT_COEF*ATO_BW_RUN1/BASE_FREQ)
    219. 

  219. #define OBSW_KI_GAIN_RUN1               _Q15(_2PI*ATO_BW_RUN1*ATO_BW_RUN1*TPWM_VALUE/BASE_FREQ)
    220. 

  220. 

  221. #define OBSW_KP_GAIN_RUN2               _Q12(2*_2PI*ATT_COEF*ATO_BW_RUN2/BASE_FREQ)
    222. 

  222. #define OBSW_KI_GAIN_RUN2               _Q15(_2PI*ATO_BW_RUN2*ATO_BW_RUN2*TPWM_VALUE/BASE_FREQ)
    223. 

  223. 

  224. #define OBSW_KP_GAIN_RUN3               _Q12(2*_2PI*ATT_COEF*ATO_BW_RUN3/BASE_FREQ)
    225. 

  225. #define OBSW_KI_GAIN_RUN3               _Q15(_2PI*ATO_BW_RUN3*ATO_BW_RUN3*TPWM_VALUE/BASE_FREQ)
    226. 

  226. 

  227. #define OBSW_KP_GAIN_RUN4               _Q12(2*_2PI*ATT_COEF*ATO_BW_RUN4/BASE_FREQ)
    228. 

  228. #define OBSW_KI_GAIN_RUN4               _Q15(_2PI*ATO_BW_RUN4*ATO_BW_RUN4*TPWM_VALUE/BASE_FREQ)
    229. 

  229. 

  230. #define OBS_FBASE                       BASE_FREQ*TPWM_VALUE*32768                                                      // Fbase*Tpwm*32768
    231. 

  231. #define OBS_KLPF                        _Q15(_2PI*BASE_FREQ*TPWM_VALUE)                                                 // 2PI*Fbase*Tpwm
    232. 

  232. #define SPEED_KLPF                      _Q15(_2PI*SPD_BW*TPWM_VALUE)                                                    // 2PI*SPD_BW*Tpwm
    233. 

  233. #define OBS_EA_KS                       _Q15((2*MOTOR_SPEED_SMOMIN_RPM*_2PI*BASE_FREQ*TPWM_VALUE)/MOTOR_SPEED_BASE)     // SMO的最小速度
    234. 

  234. 

  235. #define OBSE_PLLKP_GAIN_WIND            _Q11(((2*ATT_COEF*_2PI*E_BW_Wind*LD - RS)*HW_BOARD_CURR_BASE)/HW_BOARD_VOLTAGE_BASE)
    236. 

  236. #define OBSE_PLLKI_GAIN_WIND            _Q11((_2PI*E_BW_Wind*_2PI*E_BW_Wind*LD*TPWM_VALUE*HW_BOARD_CURR_BASE)/HW_BOARD_VOLTAGE_BASE)
    237. 

  237. 

  238. #define OBSE_PLLKP_GAIN                 _Q11(((2*ATT_COEF*_2PI*E_BW*LD - RS)*HW_BOARD_CURR_BASE)/HW_BOARD_VOLTAGE_BASE)
    239. 

  239. #define OBSE_PLLKI_GAIN                 _Q11((_2PI*E_BW*_2PI*E_BW*LD*TPWM_VALUE*HW_BOARD_CURR_BASE)/HW_BOARD_VOLTAGE_BASE)
    240. 

  240. 

  241. 

  242. #define VREF3_0                  (1)
    243. 

  243. #define VREF4_0                  (2)
    244. 

  244. #define VREF4_5                  (3)
    245. 

  245. #define VREF5_0                  (4)
    246. 

  246. 

  247. #if (HW_ADC_VREF==VREF5_0)
    248. 

  248.  #define HW_ADC_REF                     (5.0)                                    // (V)  ADC参考电压
    249. 

  249. #elif (HW_ADC_VREF==VREF4_5)
    250. 

  250.  #define HW_ADC_REF                     (4.5)                                    // (V)  ADC参考电压
    251. 

  251. #elif (HW_ADC_VREF==VREF4_0)
    252. 

  252.  #define HW_ADC_REF                     (4.0)                                    // (V)  ADC参考电压
    253. 

  253. #elif (HW_ADC_VREF==VREF3_0)
    254. 

  254.  #define HW_ADC_REF                     (3.0)                                    // (V)  ADC参考电压
    255. 

  255. #endif
    256. 

  256. 

  257. /* -----逆风判断时的估算算法设置值----- */
    258. 

  258. #define SPEED_KLPF_WIND                 _Q15(_2PI*SPD_BW_Wind*TPWM_VALUE)                                               // 2PI*SPD_BW_Wind*Tpwm
    259. 

  259. #define OBSW_KP_GAIN_WIND               _Q12(2*_2PI*ATT_COEF*ATO_BW_Wind/BASE_FREQ)
    260. 

  260. //#define   OBSW_KI_GAIN_WIND           _Q15(_2PI*0.5*ATO_BW_Wind*ATO_BW_Wind*TPWM_VALUE/BASE_FREQ)                     //---SMO
    261. 

  261. #define OBSW_KI_GAIN_WIND               _Q15(_2PI*ATO_BW_Wind*ATO_BW_Wind*TPWM_VALUE/BASE_FREQ)                         //---PLL
    262. 

  262. 

  263. 

  264. /* -----motor start speed value----- */
    265. 

  265. /* -----open 算法启动参数----- */
    266. 

  266. #define MOTOR_OPEN_ACC                 (200)                                        // 强拖启动的增量(每载波周期加一次)
    267. 

  267. #define MOTOR_OPEN_ACC_MIN             (0)                                          // 强拖启动的初始速度
    268. 

  268. #define MOTOR_OPEN_ACC_CNT             (100)                                        // 强拖启动的执行次数(MOTOR_OPEN_ACC_CNT*256)
    269. 

  269. 

  270. 

  271. /* -----Current Calib:enable or disable----- */
    272. 

  272. #define CalibDisable                    (0)                                                                             //
    273. 

  273. #define CalibEnable                     (1)                                                                             //
    274. 

  274. #define CalibENDIS                      (CalibEnable)
    275. 

  275. 

  276. /* -----SVPWM mode----- */
    277. 

  277. #define SVPWM_5_Segment                 (0)                                                                             // 五段式SVPWM
    278. 

  278. #define SVPWM_7_Segment                 (1)                                                                             // 七段式SVPWM
    279. 

  279. #define SVPMW_Mode                      (SVPWM_7_Segment)
    280. 

  280. 

  281. /* -----double resistor sample mode----- */
    282. 

  282. #define DouRes_1_Cycle                  (0)                                                                             // 1 周期采样完 ia, ib
    283. 

  283. #define DouRes_2_Cycle                  (1)                                                                             // 交替采用ia, ib, 2周期采样完成
    284. 

  284. #define DouRes_Sample_Mode              (DouRes_1_Cycle)
    285. 

  285. 

  286. /* -----PWM high or low level Mode----- */
    287. 

  287. /* -----根据驱动芯片的类型选择，大部分芯片为High_Level----- */
    288. 

  288. #define High_Level                      (0)                                                                             // 驱动高电平有效
    289. 

  289. #define Low_Level                       (1)                                                                             // 驱动低电平有效
    290. 

  290. #define UP_H_DOWN_L                     (2)                                                                             // 上桥臂高电平有效，下桥臂低电平有效
    291. 

  291. #define UP_L_DOWN_H                     (3)                                                                             // 上桥臂低电平有效，下桥臂高电平有效
    292. 

  292. 

  293. 

  294. /* -----脉冲注入时间长于2ms 或 低于2ms----- */
    295. 

  295. #define Long_Inject                     (0)                                                                             // 脉冲注入时间长于2ms,若时间长于4ms，则要修改定时器分频
    296. 

  296. #define Short_Inject                    (1)                                                                             // 脉冲注入时间低于2ms
    297. 

  297. 

  298. /* -----调速模式----- */
    299. 

  299. #define PWMMODE                        (0)                                                                              // PWM调速
    300. 

  300. #define SREFMODE                       (1)                                                                              // 模拟调速
    301. 

  301. #define NONEMODE                       (2)                                                                              // 直接给定值，不调速
    302. 

  302. #define KEYMODE                        (3)                                                                              // 按键调速模式
    303. 

  303. 

  304. /* -----IPM测试模式----- */
    305. 

  305. #define IPMtest                        (0)                                                                              // IPM测试或者MOS测试，MCU输出固定占空比
    306. 

  306. #define NormalRun                      (1)                                                                              // 正常按电机状态机运行
    307. 

  307. 

  308. /* -----估算器模式选择----- */
    309. 

  309. #define SMO                            (0)                                                                              // SMO ,滑膜估算
    310. 

  310. #define PLL                            (1)                                                                              // PLL ,锁相环
    311. 

  311. 

  312. /* -----顺逆风判断设置----- */
    313. 

  313. #define NoTailWind                     (0)                                                                              // 无逆风顺风判断
    314. 

  314. #define RSDMethod                      (1)                                                                              // RSD比较器方法
    315. 

  315. #define BEMFMethod                     (2)                                                                              // BEMF方法
    316. 

  316. 

  317. /* -----开环启动模式选择----- */
    318. 

  318. #define Open_Start                     (0)                                                                              // 开环强拖启动
    319. 

  319. #define Omega_Start                    (1)                                                                              // Omega启动
    320. 

  320. #define Open_Omega_Start               (2)                                                                              // 先开环启，后Omega启动
    321. 

  321. 

  322. /* -----电流采样模式----- */
    323. 

  323. #define Single_Resistor                (0)                                                                              // 单电阻电流采样模式
    324. 

  324. #define Double_Resistor                (1)                                                                              // 双电阻电流采样模式
    325. 

  325. #define Three_Resistor                 (2)                                                                              // 三电阻电流采样模式
    326. 

  326. 

  327. /* -----硬件过流保护----- */
    328. 

  328. #define Hardware_FO_Protect            (1)                                                                              // 硬件FO过流保护使能，适用于IPM有FO保护的场合
    329. 

  329. #define Hardware_CMP_Protect           (2)                                                                              // 硬件CMP比较过流保护使能，适用于MOS管应用场合
    330. 

  330. #define Hardware_FO_CMP_Protect        (3)                                                                              // 硬件CMP比较和FO过流保护都使能
    331. 

  331. #define Hardware_Protect_Disable       (4)                                                                              // 硬件过流保护禁止，用于测试
    332. 

  332. 

  333. /* -----硬件过流保护比较值来源----- */
    334. 

  334. 

  335. #define Compare_DAC                    (0)                                                                              // DAC设置硬件过流值
    336. 

  336. #define Compare_Hardware               (1)                                                                              // 硬件设置硬件过流值
    337. 

  337. 

  338. /* -----外环选择功率环或速度环----- */
    339. 

  339. //#define POWER_LOOP_CONTROL             (0)                                                                              //恒功率
    340. 

  340. //#define SPEED_LOOP_CONTROL             (1)                                                                              //恒转速
    341. 

  341. //#define CURRENT_LOOP_CONTROL           (2)
    342. 

  342. 

  343. /* -----外环使能----- */
    344. 

  344. #define OUTLoop_Disable                (0)                                                                              // 关闭外环
    345. 

  345. #define OUTLoop_Enable                 (1)                                                                              // 使能外环
    346. 

  346. 

  347. 

  348. /* -----正PWMduty or 负PWMduty Choose----- */
    349. 

  349. #define PosiPWMDUTY			           (0)														                        // 正PWMduty
    350. 

  350. #define NegaPWMDUTY				       (1)														                        // 负PWMduty
    351. 

  351. 

  352. /* -----堵转跟启动保护----- */
    353. 

  353. 

  354. #define StartFault			           (1)														                        //  
    355. 

  355. #define StallFault				       (2)														                        //  
    356. 

  356. 

  357.  #if (PosCheckEnable==1)
    358. 

  358.   #error "data 20220616,RPD Program has not been added"
    359. 

  359.  #endif
    360. 

  360.  #if ((AO_Enable==1) &&(EstimateAlgorithm == PLL))
    361. 

  361.   #error "AO_Enable must match `EstimateAlgorithm = SMO`"
    362. 

  362.  #endif
    363. 

  363. 

  364. #endif
    365.