/**
    @copyright None
    @file      control.h
    @author    Comment Vivre
    @date      2025-12-29
    @brief     None
*/
#ifndef __CONTROL_H_
#define __CONTROL_H_

typedef struct
{
    enum
    {
        TEST_MOTOR_STOP = 0,
        TEST_MOTOR_START,
        TEST_FAULT
    } State;                                // 当前状态
    uint16_t RunTime;                       // 运行计时
    uint16_t StopTime;                      // 停机计时
    uint16_t NormalStartCount;              // 成功运行计数
} Start_Test_t;

extern Start_Test_t xdata startTest;

extern bool data isCtrlPowOn;

typedef struct
{
    enum
    {
        OPEN_MODE = 0,
        CLOSE_MODE
    } LoopState;                            // 环路状态
    enum
    {
        COMP_RETURN_OIL = 0,                // 回油阶段
        COMP_RUN
    } CompState;
    uint16_t ReturnOilCnt;                  // 回油计数
    int8_t CalcTime;                        // 环路周期
    int16_t TargetRef;                      // 给定目标转速
    int16_t ActualRef;                      // 实际运算目标转速
    int16_t Inc;                            // 加速
    int16_t Dec;                            // 减速
} Loop_Control_t;
extern Loop_Control_t xdata loopCtrl;

typedef struct
{
    int16_t ActSpeedFlt;                    // 估算转速
    int16_t ISRef;                          // PI计算电流
    // 电流环给定电流
    int16_t IQRef;
    int16_t IDRef;
    // DQ轴输出电压
    int16_t UQFlt;
    int16_t UDFlt;
    // DQ轴实际电流
    int16_t IQFlt;
    int16_t IDFlt;
    
    int16_t Power;                          // 估算功率
    uint16_t BackEMF;                       // 反电动势
    int16_t BusCurr;                        // 估算电流
    // ADC采集数据
    uint16_t BusVoltage;
    uint16_t NTCTemper;
    uint16_t AlongVoltage;
    uint16_t ActBusCurr;
} Estimated_Data_t;
extern Estimated_Data_t xdata estData;

typedef enum
{
    SYS_READY = 0,                          // 就绪状态
    SYS_INIT = 1,                           // 初始化
    GET_CURR_OFFSET = 2,                    // 检测偏置电压
    PRE_DRIVER_CHARGE = 3,                  // 预充电
    TAIL_WIND = 4,                          // 风向检测
    MOTOR_POSI_CHECK = 5,                   // 初始位置检测
    MOTOR_ALIGN = 6,                        // 预定位
    MOTOR_START = 7,                        // 电机启动
    MOTOR_RUN = 8,                          // 电机运行
    MOTOR_STOP = 9,                         // 电机停止
    MOTOR_BREAK = 10,                       // 刹车
    MOTOR_FAULT = 11                        // 故障
} Sys_State_e;

extern Sys_State_e xdata sysState;

void Motor_Fault_Handle(void);
void Get_Target_Ref(void);
void Get_LPF_Value(void);
void Loop_Control(void);

void Motor_Control_State(void);


#define MOTOR_START_TEST_SPEED              _Q15(2000.0/MOTOR_SPEED_BASE)
#define MOTOR_STOP_TIME                     10000
#define MOTOR_RUN_TIME                      30000

#endif