说明 Modbus RTU 一个寄存器为 16 位。 float 占用两个连续 16 位寄存器。 同一地址的两个 uint8_t 字段，高 8 位在前，低 8 位在后。 下位机单次 DMA 长度为 64 字节，03/04 单帧最多读取 29 个寄存器，10 单帧最多写入 27 个寄存器。 控制类寄存器 17 00 uint8_t 协议控制使能 01 uint8_t 开关机 02 uint8_t 转向切换 03 uint8_t 配置固化 04 uint8_t 软复位 05 uint8_t 顺逆风启用 06 uint8_t 预定位启用 07 uint8_t 保护使能 08 uint8_t 恢复使能 09 uint8_t 电压保护使能 0A uint8_t 电流保护使能 0B uint8_t 堵转保护使能 0C uint8_t 功率保护使能 0D uint8_t 温度保护使能 0E uint8_t 缺相保护使能 0F uint8_t PWM 丢失保护 10 uint8_t 串口丢失保护 估算器配置参数 27 30 uint16_t OBS_E1K 31 uint16_t OBS_E2K 32 uint16_t OBS_E3K 33 uint16_t OBS_E4K 34 uint16_t FOC_KFG 35 uint16_t SPEED_KLPF 36 uint16_t OBS_FBASE 37 uint16_t OBS_EA_KS 38 uint16_t OBS_KP_START 39 uint16_t OBS_KI_START 3A uint16_t OBS_KP_RUN1 3B uint16_t OBS_KI_RUN1 3C uint16_t OBS_KP_RUN2 3D uint16_t OBS_KI_RUN2 3E uint16_t OBS_KP_RUN3 3F uint16_t OBS_KI_RUN3 40 uint16_t OBS_KP_RUN4 41 uint16_t OBS_KI_RUN4 42 uint16_t DQ_KP_START 43 uint16_t DQ_KI_START 44 uint16_t DQ_KP_RUN 45 uint16_t DQ_KI_RUN 46 uint16_t SPEED_KLPF_TAILWIND 47 uint16_t OBS_EA_KS_TAILWIND 48 uint16_t OBS_KP_TAILWIND 49 uint16_t OBS_KI_TAILWIND 4A uint16_t 预定位角度 参数配置 46 60-61 float LD 62-63 float LQ 64-65 float RS 66 uint16_t 极对数 67 uint16_t 速度基准 68 uint16_t 转速命令 69 uint16_t 速度最大值 6A uint16_t 速度最小值 6B uint16_t SOUT_MAX 6C-6D float 启动加速加速度 6E-6F float 启动减速加速度 70-71 float 运行加速加速度 72-73 float 运行减速加速度 74 uint16_t 开机电压 75 uint16_t 关机电压 76 uint16_t 调速最高电压 77 uint16_t 调速最低电压 78-79 float 调速曲线斜率 7A uint16_t 上油转速 7B uint16_t 上油时间 7C uint16_t 硬件过流值 7D uint16_t 软件过流值 7E uint16_t 过压保护值 7F uint16_t 欠压保护值 80 uint16_t 过压恢复值 81 uint16_t 欠压恢复值 82 uint16_t 速度限制最大值 83 uint16_t 速度限制最小值 84 uint16_t 反电动势低阈值 85 uint16_t 反电动势高阈值 86 uint16_t 速度中间值 87 uint16_t 功率保护值 88 uint16_t 功率保护检测时间 89 uint16_t 温度保护值 8A uint16_t 温度恢复值 8B uint16_t 温度保护检测时间 8C uint16_t 故障恢复检测时间 8D uint16_t 串口丢失检测时间 只读参数寄存器 20 A8-AB char[8] 芯片型号 AC-B3 char[16] 型号 A0 uint8_t 载波频率 高 8 位 A0 uint8_t 基准电压 低 8 位，单位 0.1V A1 uint16_t 运放倍数 A2 uint16_t 采样电阻，单位 mΩ A3 uint16_t 全区 Flash 校验码 A4-A5 float 母线电压分压比 A6-A7 float 模拟输入电压分压比 状态类寄存器 29 C0 uint8_t 状态机 高 8 位 C0 uint8_t 故障码 低 8 位 C1 int16_t UQ C2 int16_t UD C3 int16_t IQ C4 int16_t ID C5 int16_t A 相电流 C6 int16_t B 相电流 C7 int16_t C 相电流 C8 uint16_t 相电流最大值 C9 uint16_t 相电流最小值 CA int16_t 估算速度，单位 RPM CB uint16_t 估算反电动势 CC uint16_t 母线电压，单位 0.1V CD uint16_t 母线电流，单位 0.01A CE uint16_t 估算功率，单位 W CF uint16_t NTC 电压，显示单位 V D0 uint16_t 模拟输入电压，显示单位 V D1 uint16_t 频率，显示单位 Hz D2 uint16_t 占空比，显示单位 % D3-DC uint16_t 用户状态字 1-10 参数说明 电流采样最大值 = 基准电压 / 2 / 采样电阻 / 运放倍数 电压采样最大值 = 分压比 * 基准电压 电流基准 = 电流采样最大值 * 2 电压基准 = 电压采样最大值 / 1.732 SAMP_FREQ = 载波频率 * 1000 TPWM_VALUE = 1 / SAMP_FREQ BASE_FREQ = 速度基准 / 60 * 极对数 MAX_OMEGA_RAD_SEC = 2 * 3.1415926 * BASE_FREQ