AC-Motor-FU6815/User/include/Customer.h

#ifndef __CUSTOMER_H_
#define __CUSTOMER_H_

// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 1.电机相关参数: 电阻(Ω) DQ电感(H) 反电动势常数(V/RPM)  转向(CW/CCW) 基准转速(RPM) 极对数
#define RS                             (6.4)
#define LD                             (0.080)
#define LQ                             (LD)
#define Ke                             (0.0)
#define Psi                            (float)(Ke * 207.84 / 1000.0 / 2.0 / 1.732 / Pole_Pairs / _2PI )
#define IRMODE                         (CCW)
#define MOTOR_SPEED_BASE               (9000.0)
#define Pole_Pairs                     (3)


#define ID_Limit                       I_Value(-Psi/LD/2)

// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 2.硬件相关:载波频率(KHz) 死区(us) 单电阻最小窗口(us) 驱动电平 基准电压(V)

#define PWM_FREQUENCY                  (5.0)
#define PWM_DEADTIME                   (5.0)
#define MIN_WIND_TIME                  (5.9)
#define HW_ADC_VREF                    (VREF5_0)

#define HW_ADC_REF                     (5.0)

// 运放配置 运放倍数
#define HW_AMP_MODE                    (AMP_NOMAL)
#define HW_AMPGAIN                     (0.5)

// 等效采样电阻
#define HW_RSHUNT                      (0.04)

// 直流母线分压
#define RV1                            (940.0)
#define RV2                            (940.0)
#define RV3                            (0.3)

// 交流输入分压
#define RL1                            (450.0)
#define RL2                            (2.0)
#define RL                             ((RL1 + RL2) / RL2)
#define HW_L_VOLT_MAX                  (HW_ADC_REF * RL)

// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 3.预充电

// 预充电使能
#define PRE_DRIVER_CHARGE               (0)
// 预充电占空比
#define CALIB_DUTY                      (0.1)

// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 4.预定位

// 预定位电流环KPKI
#define DQKP_Alignment                  _Q12(2.0)
#define DQKI_Alignment                  _Q15(0.05)

#define IQ_ALIGN_CURRENT                I_Value(2.0)                // 预定位电流

// 预定位角度
#define ALIGN_ANGLE_1                   _Q15(0.0 / 180.0)
#define ALIGN_ANGLE_2                   _Q15(90.0 / 180.0)

// 预定位时间
#define AlignmentRampTime               (500.0)
#define AlignmentHoldTime1              (500.0)
#define AlignmentHoldTime2              (500.0)
#define Align_Time                      (AlignmentRampTime + AlignmentHoldTime1+AlignmentHoldTime2)

// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 5.启动

// 电流环KPKI
#define DQKPStart                       _Q12(2.5)
#define DQKIStart                       _Q15(0.01)
#define DQKP                            _Q12(2.0)
#define DQKI                            _Q15(0.002)

// 启动电流
#define ID_START_CURRENT                I_Value(0.0)
#define IQ_START_CURRENT                I_Value(2.0)

// 观测器带宽
#define ATO_BW                          (100.0)
#define ATO_BW_RUN                      (130.0)
#define ATO_BW_RUN1                     (140.0)
#define ATO_BW_RUN2                     (150.0)
#define ATO_BW_RUN3                     (160.0)
#define ATO_BW_RUN4                     (190.0)

// PLL算法里的反电动势滤波值
#define E_BW1                           (80.0)
#define E_BW2                           (80.0)
#define E_BW3                           (80.0)
#define E_BW4                           (80.0)
#define E_BW5                           (80.0)

// open 算法启动参数
#define MOTOR_OPEN_ACC                  _Q15(1.0 / MOTOR_SPEED_BASE)            // 强拖启动的增量(每载波周期加一次)
#define MOTOR_OPEN_ACC_MIN              _Q15(100.0 / MOTOR_SPEED_BASE)          // 强拖启动的初始速度
#define MOTOR_OPEN_ACC_CNT              (250.0)                                 // 强拖启动的执行次数(MOTOR_OPEN_ACC_CNT*256)
#define MOTOR_OPEN_ACC_CYCLE            (100)                                   // 强拖启动循环拖动的次数

// OMEGA启动参数
#define MOTOR_OMEGA_RAMP_ACC            (300.0)                                 // omega启动的增量   12
#define MOTOR_OMEGA_ACC_MIN             _Q15(200.0 / MOTOR_SPEED_BASE)          // (RPM) omega启动的最小切换转速
#define MOTOR_OMEGA_ACC_END             _Q15(400.0 / MOTOR_SPEED_BASE)          // (RPM) omega启动的限制转速


#define MOTOR_SPEED_SMOMIN_RPM          (400.0)                                 // 滑膜运行最小速度
#define MOTOR_LOOP_RPM                  _Q15(500.0 / MOTOR_SPEED_BASE)          // 闭环切换转速

// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 6.环路相关


#define OUT_LOOP_CONTROL                (1)                                     // 外环控制使能
#define LOOP_MODE                       (SPEED_CONTROL_MODE)                    // 外环配置
#define CONTROL_MODE                    (NONE_MODE)                              // 控制模式
#define LOOP_CYCLE                      (1)                                     // 速度环调节周期
#define QOUTINC                         (1)                                     // 电流环控制步进参数

// 速度环输入值步进参数
#define MOTOR_SPEED_INC                 ((float)_Q15(200.0 / MOTOR_SPEED_BASE) / (1000 / LOOP_CYCLE))
#define MOTOR_SPEED_DEC                 ((float)_Q15(200.0 / MOTOR_SPEED_BASE) / (1000 / LOOP_CYCLE))
#define MOTOR_STOP_SPEED_DEC            ((float)_Q15(800.0 / MOTOR_SPEED_BASE) / (1000 / LOOP_CYCLE))

// 外环KPKI
#define SKP                             _Q12(0.5)
#define SKI                             _Q15(0.01)

// 外环输出限幅
#define SOUTMAX                         I_Value(5.0)
#define SOUTMIN                         I_Value(0.01)


// 极限速度限制
#define MOTOE_MIN_SPEED                 _Q15(900.0/ MOTOR_SPEED_BASE)
#define MOTOR_MAX_SPEED                 _Q15(5400.0/ MOTOR_SPEED_BASE)
#define MOTOR_STOP_SPEED                _Q15(1300.0/ MOTOR_SPEED_BASE)
#define MOTOR_STALL_MIN_SPEED           _Q15(800.0/ MOTOR_SPEED_BASE)
#define MOTOR_STALL_MAX_SPEED           _Q15(7000.0/ MOTOR_SPEED_BASE)


#define TARGET_SPEED_SET                _Q15(3000.0/MOTOR_SPEED_BASE)           // 测试转速


#define StopBrakeFlag                   (0)
#define StopWaitTime                    (2000)                                  // (ms) 刹车等待时间


// ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 7.附加功能

// 弱磁控制
#define FiledWeakenCompEnable           (0)
#define DcbusK                          _Q15(0.8)
#define FiledWeakenKp                   _Q12(0.4)
#define FiledWeakenKi                   _Q15(0.0001)


#endif