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- #ifndef __CUSTOMER_H_
- #define __CUSTOMER_H_
- // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- // 1.电机相关参数: 电阻(Ω) DQ电感(H) 反电动势常数(V/RPM) 转向(CW/CCW) 基准转速(RPM) 极对数
- #define RS (6.4)
- #define LD (0.080)
- #define LQ (LD)
- #define Ke (0.0)
- #define Psi (float)(Ke * 207.84 / 1000.0 / 2.0 / 1.732 / Pole_Pairs / _2PI )
- #define IRMODE (CCW)
- #define MOTOR_SPEED_BASE (9000.0)
- #define Pole_Pairs (3)
- #define ID_Limit I_Value(-Psi/LD/2)
- // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- // 2.硬件相关:载波频率(KHz) 死区(us) 单电阻最小窗口(us) 驱动电平 基准电压(V)
- #define PWM_FREQUENCY (5.0)
- #define PWM_DEADTIME (5.0)
- #define MIN_WIND_TIME (5.9)
- #define HW_ADC_VREF (VREF5_0)
- #define HW_ADC_REF (5.0)
- // 运放配置 运放倍数
- #define HW_AMP_MODE (AMP_NOMAL)
- #define HW_AMPGAIN (0.5)
- // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- // 3.其他
- #define HW_RSHUNT (0.04) // (Ω) 采样电阻
- #define RV1 (940.0) // (kΩ) 母线电压分压电阻1
- #define RV2 (940.0) // (kΩ) 母线电压分压电阻2
- #define RV3 (0.3) // (kΩ) 母线电压分压电阻3
- #define RL1 (450.0) // (kΩ) 母线电压分压电阻1
- #define RL2 (2.0) // (kΩ) 母线电压分压电阻2
- #define RL ((RL1 + RL2) / RL2) // 分压比
- #define HW_L_VOLT_MAX (HW_ADC_REF * RL) // (V) ADC可测得的最大母线电压
- #define Udcmax_ms (20.0* PWM_FREQUENCY ) // 60*ms读取一次UDC最大值和最小值
- // 预充电设置值
- #define PRE_DRIVER_CHARGE (0) // 预充电使能
- #define Calib_Duty (0.1) // 预充电占空比
- // 正常运行时估算算法的参数设置值
- #define E_BW1 (80.0) // PLL算法里的反电动势滤波值
- #define E_BW2 (80.0) // PLL算法里的反电动势滤波值
- #define E_BW3 (80.0) // PLL算法里的反电动势滤波值
- #define E_BW4 (80.0) // PLL算法里的反电动势滤波值
- #define E_BW5 (80.0) // PLL算法里的反电动势滤波值
- #define DQKP_Alignment _Q12(2.0)
- #define DQKI_Alignment _Q15(0.05)
- #define IQ_Align_CURRENT I_Value(0.0)
- #define ID_Align_CURRENT_Start I_Value(2.0)
- #define ID_Align_CURRENT_End ID_Align_CURRENT_Start
- #define Align_Angle1 _Q15((float)0.0 / 180.0)
- #define Align_Angle2 _Q15((float)90.0 / 180.0)
- #define Align_Start (Align_Angle2 - _Q15((float)30.0 / 180.0))
- #define AlignmentRampTime (500.0)
- #define AlignmentHoldTime1 (500.0)
- #define AlignmentHoldTime2 (500.0)
- #define Align_Time (AlignmentRampTime + AlignmentHoldTime1+AlignmentHoldTime2)
- // 启动电流
- #define ID_Start_CURRENT I_Value(0.0) // (A) D轴启动电流
- #define IQ_Start_CURRENT I_Value(2.0) // (A) Q轴启动电流
- /*************Omega启动的参数***************/
- #define ATO_BW (100.0) // 观测器带宽的滤波值，经典值为1.0-200.0
- #define ATO_BW_RUN (130.0)
- #define ATO_BW_RUN1 (140.0)
- #define ATO_BW_RUN2 (150.0)
- #define ATO_BW_RUN3 (160.0)
- #define ATO_BW_RUN4 (190.0)
- //open 算法启动参数
- #define MOTOR_OPEN_ACC _Q15(1.0 / MOTOR_SPEED_BASE) // 强拖启动的增量(每载波周期加一次)
- #define MOTOR_OPEN_ACC_MIN _Q15(100.0 / MOTOR_SPEED_BASE) // 强拖启动的初始速度
- #define MOTOR_OPEN_ACC_CNT (250.0) // 强拖启动的执行次数(MOTOR_OPEN_ACC_CNT*256)
- #define MOTOR_OPEN_ACC_CYCLE (100) // 强拖启动循环拖动的次数
- //OMEGA启动参数
- #define MOTOR_OMEGA_RAMP_ACC (300.0) // omega启动的增量 12
- #define MOTOR_OMEGA_ACC_MIN _Q15(200.0 / MOTOR_SPEED_BASE) // (RPM) omega启动的最小切换转速
- #define MOTOR_OMEGA_ACC_END _Q15(400.0 / MOTOR_SPEED_BASE) // (RPM) omega启动的限制转速
- #define Motor_Open_Ramp_ACC _Q15(MOTOR_OPEN_ACC / MOTOR_SPEED_BASE)
- #define Motor_Open_Ramp_Min _Q15(MOTOR_OPEN_ACC_MIN / MOTOR_SPEED_BASE)
- #define MOTOR_SPEED_SMOMIN_RPM (400.0)
- #define MOTOR_LOOP_RPM _Q15(500.0 / MOTOR_SPEED_BASE)
- #define StopBrakeFlag (0)
- #define StopWaitTime (2000) // (ms) 刹车等待时间
- // 弱磁控制
- #define FiledWeakenCompEnable (0)
- #define DcbusK _Q15(0.8)
- #define FiledWeakenKp _Q12(0.4)
- #define FiledWeakenKi _Q15(0.0001)
- #define IFFDebugg (0) // 强拖测试模式
- // ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
- // 3.环路相关
- #define OUT_LOOP_CONTROL (1) // 外环控制使能
- #define LOOP_MODE (SPEED_CONTROL_MODE) // 外环配置
- #define CONTROL_MODE (NONEMODE) // 控制模式
- #define LOOP_CYCLE (1) // 速度环调节周期
- // 电流环KPKI
- #define DQKPStart _Q12(2.5)
- #define DQKIStart _Q15(0.01)
- #define DQKP _Q12(2.0)
- #define DQKI _Q15(0.002)
- // 电流环控制步进参数
- #define QOUTINC (1)
- // 速度环输入值步进参数
- #define MOTOR_SPEED_INC ((float)_Q15(200.0 / MOTOR_SPEED_BASE) / (1000 / LOOP_CYCLE))
- #define MOTOR_SPEED_DEC ((float)_Q15(200.0 / MOTOR_SPEED_BASE) / (1000 / LOOP_CYCLE))
- #define MOTOR_STOP_SPEED_DEC ((float)_Q15(800.0 / MOTOR_SPEED_BASE) / (1000 / LOOP_CYCLE))
- // 外环KPKI
- #define SKP _Q12(0.5)
- #define SKI _Q15(0.002)
- // 外环输出限幅
- #define SOUTMAX I_Value(5.0)
- #define SOUTMIN I_Value(0.0)
- // 极限速度限制
- #define MOTOE_MIN_SPEED _Q15(900.0/ MOTOR_SPEED_BASE)
- #define MOTOR_MAX_SPEED _Q15(5400.0/ MOTOR_SPEED_BASE)
- #define MOTOR_STOP_SPEED _Q15(1300.0/ MOTOR_SPEED_BASE)
- #define MOTOR_STALL_MIN_SPEED _Q15(800.0/ MOTOR_SPEED_BASE)
- #define MOTOR_STALL_MAX_SPEED _Q15(7000.0/ MOTOR_SPEED_BASE)
- // 测试转速
- #define TARGET_SPEED_SET _Q15(3000.0/MOTOR_SPEED_BASE)
- #endif
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