AC-Motor-FU6815/User/include/Customer.h

/**************************** (C) COPYRIGHT 2018 Fortiortech shenzhen *****************************
* File Name          : Customer.h
* Author             : Bruce, Fortiortech Hardware
* Version            : V1.0
* Date               : 2018-02-26
* Description        : This file contains all the common data types used for
*                      Motor Control.
**************************************************************************************************/

/* Define to prevent recursive inclusion --------------------------------------------------------*/
#ifndef __CUSTOMER_H_
#define __CUSTOMER_H_

 #define I_ValueX(Curr_Value)            (Curr_Value * HW_RSHUNT * HW_AMPGAIN / (HW_ADC_REF))
 #define I_Value(Curr_Value)             _Q15(I_ValueX(Curr_Value))
 /*芯片参数值-------------------------------------------------------------------*/
 /*CPU and PWM Parameter*/
 #define MCU_CLOCK                      (24.0)                                  // (MHz) 主频
 #define PWM_FREQUENCY                  (5.0) //16.0                            // (kHz) 载波频率 勿改此频率否则影响模拟串口
 
 #define PWM_DEADTIME                   (5.0)                                   // (us) 死区时间
 #define MIN_WIND_TIME                  (5.9) //6.4                              // (us) 单电阻最小采样窗口，建议值死区时间+0.9us

  /**压机型号选择**/
 /**压机型号选择**/
 #define other                          (0xF1)
 #define KSN98D64UFZ3                   (0)
 #define KSN98D25UFZ3                   (1)
 #define EAQN108D22UFZA                 (2)
 #define QXF_B103zH170F                 (3)
 #define C_6RVN88H0T_S1502              (4)
 #define QXF_A098zE170                  (5)
 #define GSX098CKRF6JV8                 (6)
 #define GSD108CKQF6JV8B                (7)
 #define GSD098CKQA6JV6B                (8)
 #define KSK103D33UEZ3                  (9)
 #define KSK103D33UEZ3                  (10)
 #define ASD102UKTA7JT                  (11)
 #define KSK82D22UEZA31                 (12)
 #define C1RVN68H0E                     (13)
 #define GDY38AXD                       (14)
 #define ATH550SKRC8FQ                  (15)
 #define C9RZ700L4AAL                   (16)
 #define KTQ580D66UNT                    (17)
 #define KTQ650D41UNT3                   (18)
 #define C7RVN273H0W                   (19)
  #define CD081ZA02                   (20)
	
	
 #define Yaji_Select                    (CD081ZA02)

 #if (Yaji_Select==KSN98D64UFZ3)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (1.35)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.0175)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.0175)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (58.0)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
 #elif (Yaji_Select==KSN98D25UFZ3)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (1.2)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.015)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.015)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (43.0)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
 #elif (Yaji_Select==EAQN108D22UFZA)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.88)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.008)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.008)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (33.0)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
 #elif (Yaji_Select==QXF_B103zH170F)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.76)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.012)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.012)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (44.1)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
 #elif (Yaji_Select==C_6RVN88H0T_S1502)
		 #define Pole_Pairs                     (2)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.8)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.0175)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.0175)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (43.7)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
 #elif (Yaji_Select==QXF_A098zE170)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (2.17)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.021)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.021)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (57.8)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==GSX098CKRF6JV8)
		 #define Pole_Pairs                     (4)                                      // 极对数
		 #define RS                             (1.4)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.009)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.009)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (44.8)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==GSD108CKQF6JV8B)
		 #define Pole_Pairs                     (4)                                      // 极对数
		 #define RS                             (1.3)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.01)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.01)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (42.8)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==GSD098CKQA6JV6B)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (1.15)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.0117)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.0117)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (38.3)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==KSK103D33UEZ3)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (1.0)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.01)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.01)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (36.3)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==ASD102UKTA7JT)
		 #define Pole_Pairs                     (2)                                      // 极对数
		 #define RS                             (1.0)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.019)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.019)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (50.7)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==KSK82D22UEZA31)
		 #define Pole_Pairs                     (4)                                      // 极对数
		 #define RS                             (1.86)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.0097)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.0097)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (39.3)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==C1RVN68H0E)
		 #define Pole_Pairs                     (2)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.25)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.0065)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.0065)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (23.3)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==GDY38AXD)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.6)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.014)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.014)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (26.9)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==ATH550SKRC8FQ)
		 #define Pole_Pairs                     (4)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.21)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.0028)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.0028)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (44.8)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==C9RZ700L4AAL)
		 #define Pole_Pairs                     (4)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.23)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.0031)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.0031)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (61.8)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==ATQ750D50UNT3)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.16)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.002)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.002)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (46.9)           //57.9/1.732*1.414                           // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==KTQ580D66UNT)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.175)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.0032)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.0032)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (47.27)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==KTQ650D41UNT3)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.171)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.00206)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.00206)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (46.62)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==C7RVN273H0W)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.381)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.00579)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.00579)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (58.70)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数
	#elif (Yaji_Select==CD081ZA02)
		 #define Pole_Pairs                     (3)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.0925)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.0028)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.0028)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (48.57)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数 
		 
#elif (Yaji_Select==other)
		 #define Pole_Pairs                     (2)                                      // 极对数
		 #define RS                             (0.5)                                   // (H) D轴电感0.5
		 #define LQ                             (0.004)                                 // (H) Q轴电感  0.5
		 #define LD                             (0.004)                                 // (Ω) 相电阻
		 #define Ke                             (38.3)                                   // (V/KRPM) 反电动势常数 
 #endif
 #define Psi                            (float)(Ke * 207.84 / 1000.0 / 2.0 / 1.732 / Pole_Pairs / _2PI )
 #define ID_Limit                       I_Value(-Psi/LD/2)                       
 
 #define MOTOR_SPEED_BASE               (12000.0)                                // (RPM) 速度基准



/*硬件板子参数设置值------------------------------------------------------------*/
 /*PWM high or low level Mode*/
 /*根据驱动芯片的类型选择，大部分芯片为High_Level*/                        
 #define PWM_Level_Mode                 (High_Level)

/**
 * Reference voltage setting
 * @param (VREF3_0)       Reference voltage set to 3.0V
 * @param (VREF4_0)       Reference voltage set to 4.0V
 * @param (VREF4_5)       Reference voltage set to 4.5V
 * @param (VREF5_0)       Reference voltage set to 5.0V
 */

#define HW_ADC_VREF                    (VREF5_0)             

/**
 * Base voltage VREF external output enable
 * @param (Disable)       
 * @param (Enable)       
 */
#define VREF_OUT_EN                    (Enable)   

/**
 * VHALF output enable
 * @param (Disable)      
 * @param (Enable)        
 */
#define VHALF_OUT_EN                   (Enable) 

/**
 * @breaf  运放模式选择
 * @param (AMP_NOMAL)       外部放大
 * @param (AMP_PGA_DUAL)    内部PGA双端差分输入(放大倍数的标定外部引脚串1kΩ电阻)
 */
 #define HW_AMP_MODE                     (AMP_NOMAL)  ///< 运放模式选择 

/**
 * 放大倍数设置
 * @param (AMP2x)       内部PGA放大2倍
 * @param (AMP4x)       内部PGA放大4倍
 * @param (AMP8x)       内部PGA放大8倍
 * @param (AMP16x)      内部PGA放大16倍
 * @param (xxxxxx)      外部放大模式填写相应倍数
 */
 /*电机电流采样相关硬件参数*/
 #define HW_RSHUNT                      (0.04)                                  // (Ω)  采样电阻
 #define HW_ADC_REF                     (5.0)                                   // (V)  ADC参考电压  //5.0
 #define HW_ADC_REF_HALF                (2.5)                                   // (V)  ADC参考电压  //5.0
 #define HW_AMPGAIN                     (0.5)                                   // 运放放大倍数      //10.0

 /*电机驱动母线电压采样相关硬件参数*/
 #define RV1                            (940.0)                               	 // (kΩ) 母线电压分压电阻1
 #define RV2                            (940.0)                                	 // (kΩ) 母线电压分压电阻2
 #define RV3                            (0.3)                                 	 // (kΩ) 母线电压分压电阻3
 #define VC1                            (1.0)                                    // 电压补偿系数
// #define RV                             ((RV1 + RV2 + RV3) / RV3)                // 分压比    
 #define RV                             (250.7 / 1.0)                // 分压比     ((RV1 + RV2 + RV3) / RV3/8/7.5*2.4)  
 
 #define HW_BOARD_VOLT_MAX              (HW_ADC_REF * RV)                        // (V)  ADC可测得的最大母线电压  
 
 #define RL1                            (450.0)                               	 // (kΩ) 母线电压分压电阻1
 #define RL2                            (2.0)                                	 // (kΩ) 母线电压分压电阻2
 #define RL                             ((RL1 + RL2) / RL2)                // 分压比    
 #define HW_L_VOLT_MAX                  (HW_ADC_REF * RL)                        // (V)  ADC可测得的最大母线电压  
 
 
 #define Udcmax_ms                      (20.0* PWM_FREQUENCY )                       //  60*ms读取一次UDC最大值和最小值         

/*电流偏执采样时间设置-------------------------------------------------------------------*/
 #define Calib_Time                     (1000)                                  // 校正次数，固定1000次，单位:次
 
 /*预充电设置值-------------------------------------------------------------------*/
 #define Charge_Time                    (100) //30                              // (ms) 预充电时间，单位：ms
 #define Calib_Duty                     (0.1)                                   // 预充电占空比
 
 
/*正常运行时估算算法的参数设置值-------------------------------------------------*/
 #define OBS_KSLIDE                     _Q15(0.85)  //0.65                     // SMO算法里的滑膜增益值
 #define E_BW1                          (80.0)                                 // PLL算法里的反电动势滤波值
 #define E_BW2                          (80.0)                                 // PLL算法里的反电动势滤波值
 #define E_BW3                          (80.0)                                 // PLL算法里的反电动势滤波值
 #define E_BW4                          (80.0)                                 // PLL算法里的反电动势滤波值
 #define E_BW5                          (80.0)                                 // PLL算法里的反电动势滤波值

 /*启动参数参数值----------------------------------------------------------------*/
 /*********** RPD parameter ***********/
 /******* 初始位置检查参数 **********/
 #define AlignTestMode                  (0)                                     // 预定位测试模式


 /***预定位的Kp、Ki****/
 #define DQKP_Alignment                 _Q12(5.0)                               // 预定位的KP
 #define DQKI_Alignment                 _Q15(0.01)                              // 预定位的KI

#define  IQ_Align_CURRENT               I_Value(0.0)                             /* (A)  D轴定位电流 */
#define  ID_Align_CURRENT_Start         I_Value(15.0)                             /* (A)  Q轴定位初始电流 */
#define  ID_Align_CURRENT_End           ID_Align_CURRENT_Start                             /* (A)  Q轴定位保持电流 */

#define  Align_Angle1                   _Q15((float)0.0 / 180.0)                    /* 定位角度1，固定为 0 度  用于检测缺相 */
#define  Align_Angle2                   _Q15((float)90.0 / 180.0)                   /* 定位角度2，二次预定位 */
#define  Align_Start                    (Align_Angle2 - _Q15((float)30.0 / 180.0))  /* 启动角度 */

 #define AlignmentRampTime               (500.0)                                  /* (ms) 预定位电流爬坡时间 */
 #define AlignmentHoldTime1              (500.0)                                  /* (ms) 预定位电流保持时间 */
 #define AlignmentHoldTime2              (500.0)                                  /* (ms) 预定位电流保持时间 */
 #define Align_Time                      (AlignmentRampTime + AlignmentHoldTime1+AlignmentHoldTime2)

 /***启动电流****/
 #define ID_Start_CURRENT               I_Value(0.0)                            // (A) D轴启动电流
 #define IQ_Start_CURRENT               I_Value(25.0)                            // (A) Q轴启动电流
 #define IQ_Start_CURRENT2              I_Value(25.0)                            // (A) Q轴启动电流

 /***运行电流****/
 #define ID_RUN_CURRENT                 I_Value(0.0)                            // (A) D轴运行电流
 #define IQ_RUN_CURRENT                 I_Value(1.5)                            // (A) Q轴运行电流
 #define Start_FOC_THECOMP              _Q15(10.0/180.0)                        //启动补偿角度

 /*************Omega启动的参数***************/
 #define ATO_BW                         (120.0)                               // 观测器带宽的滤波值，经典值为1.0-200.0
 #define ATO_BW_RUN                     (130.0) 
 #define ATO_BW_RUN1                    (140.0)  
 #define ATO_BW_RUN2                    (150.0)  
 #define ATO_BW_RUN3                    (160.0)  
 #define ATO_BW_RUN4                    (190.0)  
 
	
 #define SPD_BW                         (25.0)                                   // 速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0
 #define ATT_COEF                       (0.95)                                  // 无需改动
/*转速参数值-------------------------------------------------------------------*/
 /* motor start speed value */
 //open 算法启动参数
 #define MOTOR_OPEN_ACC                 (1.0)  //30.0                                // 强拖启动的增量(每载波周期加一次)
 #define MOTOR_OPEN_ACC_MIN             (100.0)    //20.0                           // 强拖启动的初始速度
 #define MOTOR_OPEN_ACC_CNT             (250.0)     //100.0                    // 强拖启动的执行次数(MOTOR_OPEN_ACC_CNT*256)
 #define MOTOR_OPEN_ACC_CYCLE           (100)           //5             // 强拖启动循环拖动的次数

 //OMEGA启动参数
 #define Motor_Omega_Ramp_ACC           (300.0) //(50.00) //5.0  //60                                // omega启动的增量   12
 #define MOTOR_OMEGA_ACC_MIN            (200.0) //(800.0) //20.0 //100                                // (RPM) omega启动的最小切换转速
 #define MOTOR_OMEGA_ACC_END            (400.0)   //50.0                               // (RPM) omega启动的限制转速

 /* motor loop control speed value */
 #define MOTOR_LOOP_RPM                 (500.0)  //(450.0) //20.0  //200                               // (RPM) 由mode 0到mode1切换转速，即闭环切换转速

 /* motor run speed value */
 //电机运行时最大最小转速、堵转保护转速
 #define MOTOR_SPEED_SMOMIN_RPM         (400.0)   //60.0                             	// (RPM) SMO运行最小转速
 #define MOTOR_SPEED_MIN_RPM            (900.0)  //100.0                             	// (RPM) 运行最小转速
 #define MOTOR_SPEED_MAX_RPM            (5400.0) //4000 //8000                              // (RPM) 运行最大转速
 #define MOTOR_SPEED_STAL_MAX_RPM       (7000.0) //(6000.0)                               // (RPM) 堵转保护转速
 #define MOTOR_SPEED_STAL_MIN_RPM       (800.0) //(200.0)

 #define MOTOR_SPEED_STOP_RPM           (1300.0)                                  // (RPM) 运行最小转速


 /*******运行时的参数*****************/
 /*电流环参数设置值--------------------------------------------------------------*/
       /*启动*/
 #define DQKPStart                      _Q12(4.0)  //1.1                             
 #define DQKIStart                      _Q15(0.0081) //0.01                             
       /*低速*/
 #define DQKP                           _Q12(2.0)  //带载时5.0                            
 #define DQKI                           _Q15(0.002)  //此值不能太大，大了后影响低速性能（与转矩补偿冲突） 
       /*中速*/
 #define DQKP_zhong                     _Q12(1.5)  //带载时5.0                            
 #define DQKI_zhong                     _Q15(0.002)  //      
       /*高速*/
 #define DQKP_highspeed                 _Q12(1.5)  //4.0  切换时易导致转速波动                            
 #define DQKI_highspeed                 _Q15(0.002)  //0.02  0.011                          
 
 /* D轴参数设置 */
 #define DOUTMAX                        _Q15(0.95)   //0.9                            // D轴最大限幅值，单位：输出占空比
 #define DOUTMIN                        _Q15(-0.95)  //-0.9 
 /* Q轴参数设置，默认0.99即可 */
 #define QOUTMAX                        _Q15(0.99)                              // Q轴最大限幅值，单位：输出占空比
 #define QOUTMIN                        _Q15(-0.99)                             // Q轴最小限幅值，单位：输出占空比
 #define QOUTINC                        (1)  //25                                  // Q轴电流增大步进值,开环控制时有效

 /*外环参数设置值----------------------------------------------------------------*/                            
 #define SPEED_LOOP_TIME                (1)  //2                                  // (ms) 速度环调节周期 SPEED_INC_DEC_TIME
 #define WEAK_LOOP_TIME                 (1)  //2                                  // (ms) 速度环调节周期 SPEED_INC_DEC_TIME
 #define SPEED_INC_DEC_TIME             (200)                                    // (ms) 速度环爬坡周期
 
         /*启动*/
// #define SKP                            _Q12(0.25)  //0.25                            // 外环KP
// #define SKI                            _Q15(0.00151) //0.00051
//         /*低速*/
// #define SKPRun                         _Q12(0.35)         //0.35                                 // 外环KP
// #define SKIRun                         _Q15(0.010)    //0.011                                      // 外环KI    0.01 ，影响转矩补偿
//         /*中速*/
// #define SKPRun1                        _Q12(0.34)//0.35  太大高速时波动，太小
// #define SKIRun1                        _Q15(0.008) //0.0008   
//         /*高速*/
// #define SKPRun2                        _Q12(0.3)//0.35  太大高速时波动，太小
// #define SKIRun2                        _Q15(0.002) //0.0008  // 外环KI    0.01 
//         /*启动*/
 #define SKP                            _Q12(0.65)  //0.25                            // 外环KP
 #define SKI                            _Q15(0.010) //0.00251
         /*低速*/
 #define SKPRun                         _Q12(0.45)         //0.35                                 // 外环KP
 #define SKIRun                         _Q15(0.03)    //0.03                                      // 外环KI    0.01 ，影响转矩补偿
         /*中速*/
 #define SKPRun1                        _Q12(0.30)//0.2  太大高速时波动，太小
 #define SKIRun1                        _Q15(0.01) //0.0005   
         /*高速*/
 #define SKPRun2                        _Q12(0.30)//0.15  太大高速时波动，太小
 #define SKIRun2                        _Q15(0.01) //0.0002  // 外环KI  

 #define SOUTMAX                        I_Value(60.0)  //7.0  //16                       // (A) 外环最大限幅值
 #define SOUTMIN                        I_Value(0.0)  //0.02                         // (A) 外环最小限幅值
 
 #define I_OVER                         I_Value(78.0) //   降频点  超过此值降频率
 #define I_LIMIT                        I_Value(77.0) //   限制电流值 
 #define P_OVER                         P_Power(15180) //   降频点  超过此值降频率
 #define P_LIMIT                        P_Power(15150) //   限制功率值 
 
 
  /*外环增量*/
 #define SPEED_INC_Start                (200.0)	
 #define SPEED_INC                      (200.0) //150                                // 速度环增量
 #define SPEED_DEC                      (200.0) //150                                // 速度环减量
 #define SPEED_DEC1                     (800.0) //150                              // 速度环减量  停机时使用
 #define SpeedRampStartInc              (S_Value(SPEED_INC_Start))/(1000/SPEED_INC_DEC_TIME)
 #define Motor_Speed_Inc               	(S_Value(SPEED_INC))      /(1000/(SPEED_LOOP_TIME*20.0))		
 #define Motor_Speed_Dec               	(S_Value(SPEED_DEC))      /(1000/(SPEED_LOOP_TIME*20.0))
 #define Motor_Speed_Dec1               (S_Value(SPEED_DEC1))     /(1000/SPEED_INC_DEC_TIME) 

 
 #define MotorStartHoldTime			  			(15000)                                 //上油时间  15000
 #define MotorStartSpeed						    (2700)                                  //上油转速
 #define Motor_Start_Hold_Speed         _Q15(MotorStartSpeed / MOTOR_SPEED_BASE)
 
 
 /*外环使能*/
 #define OUTLoop_Disable                (0)                                     // 关闭外环
 #define OUTLoop_Enable                 (1)                                     // 使能外环
 #define OUTLoop_Mode                   (OUTLoop_Enable)

 /*外环选择功率环或速度环*/
 #define POWER_LOOP_CONTROL             (0)                                     //恒功率
 #define SPEED_LOOP_CONTROL             (1)                                     //恒转速
 #define Motor_Speed_Control_Mode       (SPEED_LOOP_CONTROL)

 //调速模式
 #define UARTMODE                       (0)                                     // 模拟调速
 #define NONEMODE                       (1)                                     // 直接给定值，不调速
 #define SPEED_MODE                     (UARTMODE)

 /*估算器模式选择*/
 #define SMO                            (0)                                     // SMO ,滑膜估算
 #define PLL                            (1)                                     // PLL ,锁相环
 #define AO                             (2)                                     // PLL ,锁相环
 #define EstimateAlgorithm              (AO)



 /*开环启动模式选择*/
 #define Open_Start                     (0)                                     // 开环强拖启动
 #define Omega_Start                    (1)                                     // Omega启动
 #define Open_Omega_Start               (2)                                     // 先开环启，后Omega启动
 #define Open_Start_Mode                (Omega_Start)

 /*电流采样模式*/
 #define Single_Resistor                (0)                                     // 单电阻电流采样模式
 #define Double_Resistor                (1)                                     // 双电阻电流采样模式
 #define Three_Resistor                 (2)                                     // 三电阻电流采样模式
 #define Shunt_Resistor_Mode            (Double_Resistor)

 

 #define OverModulation                 (0)                                     // 0-禁止过调制，1-使能过调制
 #define IRMODE                         (1)                                     // 正反转模式，正转为0，反转为1


 #define StopBrakeFlag                  (0)
 #define StopWaitTime                   (2000)                                  // (ms) 刹车等待时间

 
 


  /* -----弱磁使能位----- */
 #define FiledWeakenCompEnable		      (0)										                   // 弱磁使能; 1:使能，0:关闭
 /* -----弱磁电压比例系数----- */
 #define DcbusK                         _Q15(0.8)//(90)                                    // 如果进不了弱磁可以把该系数改小些  100对应1
 /* -----弱磁电压环参数----- */
 #define FiledWeakenKp                 _Q12(0.4)  //0.4 
 #define FiledWeakenKi                 _Q15(0.0001)  //0.0001
 
   /* -----风机控制参数----- */
 #define FENG_SPEED_LOOP_TIME            (20)               //风机控制周期 
 #define fengSKP                         _Q12(1.0)        //0.25           高低速分档
 #define fengSKI                         _Q15(0.01)       //0.00051
 #define TIM_3_T                         (1000)            //  time3   周期值  
 
 #define TIM_4_T                         (375000)          //定时器4频率
 #define TIM_4_T_Pole_Pairs              (4)                //风机脉冲数  
 #define TIM_4_fengji_speedxishu         ((60*TIM_4_T)/TIM_4_T_Pole_Pairs)         //60f/p
 
 
 /*膨胀阀控制*/
 #define Pengzhangfa_CW                  (1)           //换相顺序，0：正序。1：反序
 #define Pengzhangfa_Contro_Mode         (0)           //控制逻辑，0：指令连续。1：指令不连续
 #define valvemotorsudu                  (30)          //电子膨胀阀换相时间ms
 #define valvemotorstime                 (500)         //电子膨胀阀停留时间ms

 
 
 
  /* -----温度采集参数----- */
	/* -----温度传感器1_高温检测排气----- */
 #define TEMP1_R_PU                     (0)        //上拉电阻
 #define TEMP1_R_PD                     (10000)    //下拉电阻
 #define TEMP1_R_Base                   (50000)     //25度时NTC阻值
 #define TEMP1_B                        (3950)     //热敏系数
 #define TEMP1_T25                      (298.15)   //固定 25.0+273.15
 /* -----温度传感器2_盘管检测----- */
 #define TEMP2_R_PU                     (0)        //上拉电阻
 #define TEMP2_R_PD                     (5100)     //下拉电阻
 #define TEMP2_R_Base                   (5000)     //25度时NTC阻值
 #define TEMP2_B                        (3470)     //热敏系数
 #define TEMP2_T25                      (298.15)   //固定 25.0+273.15
 /* -----温度传感器3_环境检测----- */
 #define TEMP3_R_PU                     (0)        //上拉电阻
 #define TEMP3_R_PD                     (5100)     //下拉电阻
 #define TEMP3_R_Base                   (5000)     //25度时NTC阻值
 #define TEMP3_B                        (3470)     //热敏系数
 #define TEMP3_T25                      (298.15)   //固定 25.0+273.15
 /* -----温度传感器4_未使用----- */
 #define TEMP4_R_PU                     (0)        //上拉电阻
 #define TEMP4_R_PD                     (10000)     //下拉电阻
 #define TEMP4_R_Base                   (20000)    //25度时NTC阻值
 #define TEMP4_B                        (3950)     //热敏系数
 #define TEMP4_T25                      (298.15)   //固定 25.0+273.15
 
 
 #define Uart_MoNi                      (0)      //模拟串口
 #define Uart_Yingjian                  (1)      //硬件串口
 #define Uart_Select                    (Uart_Yingjian)    //  通信模式选择，380bps及其选择软件，否则硬件 
 
 
 #define Uart_COMMUNICATION             (1)    //  通信协议    0：格力   1；月兔
 
 
	

 #define Debugg                         (1)            //  调试工具选择   
 
 #define IFFDebugg                      (0)            //  强拖测试模式 
 #define IF_I_Value                     I_Value(10.0)   //  强拖测试电流
 
 #define VoltageCompensationEn           (0)//电压补偿使能位
 
 #define TempCtrol_Select                (0)//温控逻辑室内or室外  0室内  1室外
 
 
    //电压限频
 #define VAC_Min_F                         900                           
 #define VAC_Max_F                         900                                                          

 #define VAC_Min                           _Q15((290.0*1.414) / HW_L_VOLT_MAX)                
 #define VAC_Max                           _Q15((360.0*1.414) / HW_L_VOLT_MAX)                                    
 
 #define VAC_Max_K                        ((float)(VAC_Max_F-VAC_Min_F)/(float)(VAC_Max-VAC_Min))
 

#endif