/**
    @copyright None
    @file      main.c
    @author    Comment Vivre
    @date      2025-10-31
    @brief     主函数 初始化 主循环
*/
#include <Myproject.h>

bool data IsTick = false;
bool data isCtrlPowOn = false;

Motor_Control_t motorControl;

void HardwareInit(void)
{
    // 上电等待
    uint16 PowerUpCnt = 0;
    
    while (PowerUpCnt++ < 10000);
    
    // 参考电压初始化
    VREF_Config_Init();
    // 外部中断初始化 预驱故障中断保护
    PreDriver_Falut_Init();
    // IO初始化
    GPIO_Init();
    // ADC端口初始化
    ADC_Init();
    // AMP初始化
    AMP_Init();
    // 驱动初始化
    Driver_Init();
    // 串口初始化
    UART1_Init();
	Set_IRQ_DMA(DMA_IRQ_L1);
	
    // 系统定时器初始化
    Sys_Tick();
    _nop_(); _nop_();
    EA = 1;
}

/*  ---------------------------------------------------------------------------------
    Function Name : void SoftwareInit(void)
    Description   : 软件初始化，初始化所有定义变量，按键初始化扫描
    Input         : 无
    Output        : 无
    ----------------------------------------------------------------------------------*/
void SoftwareInit(void)
{
    memset(&mcFaultDect, 0, sizeof(FaultVarible));        // FaultVarible变量清零
    /************保护次数*************/
    memset(&mcProtectTime, 0, sizeof(ProtectVarible));    // ProtectVarible保护次数清零
    /***********过流保护**************/
    memset(&mcCurVarible, 0, sizeof(CurrentVarible));     // 电流保护的变量清零
    /*****电机状态机时序变量***********/
    McStaSet.SetMode = 0;
    /*************外部控制环************/
    memset(&mcFocCtrl, 0, sizeof(FOCCTRL));             // mcFocCtrl变量清零
    mcFocCtrl.mcDcbus_chazhi = 32760;
	// 电流校准变量初始化
    memset(&mcCurOffset, 0, sizeof(CurrentOffset));
    mcCurOffset.IuOffsetSum = 16383;
    mcCurOffset.IvOffsetSum = 16383;
    mcCurOffset.Iw_busOffsetSum = 16383;
	
    /*****速度环的响应***/
    memset(&mcSpeedRamp, 0, sizeof(MCRAMP));          // mcSpeedRamp变量清零
    mcSpeedRamp.IncValue = Motor_Speed_Inc;
    mcSpeedRamp.DecValue = Motor_Speed_Dec;
    mcState = mcReady;
    mcFaultSource = 0;
}


/**
    @function     main
    @brief        主函数 电机驱动主循环 任务循环
    @date         2025-10-31
*/
void main(void)
{
    HardwareInit();
    SoftwareInit();
    _nop_(); _nop_(); _nop_();
    WatchDogConfig(600, 1);
    
    while (1)
    {
        if (IsTick)
        {
            Get_ADC_Value();
            // 目标转速设置
            Get_Target_Ref();
            // 环路响应
            Speed_response();
            // 上电控制
            Power_In_Control();
            // LED灯故障显示
            LED_State_Display(mcFaultSource);
            Tick_Task();
            // 故障保护函数功能
            Fault_Detection();
			// 调试信息上载
			Dabug_Data_Update();
            // 喂狗
            SetBit(WDT_CR, WDTRF);
            IsTick = false;
        }
        
        Motor_Control_State();
        Get_Current_Offset();
    }
}