#ifndef __MYPROJECT_H_
#define __MYPROJECT_H_

#include <FU68xx_5.h>
#include <FU68xx_5_Type.h>

#include <Customer.h>
#include <ProtectSet.h>


// math.h包含算术运算的数学函数
#include <math.h>
#include <Definition.h>

typedef enum
{
    mcReady     = 0,
    mcInit      = 1,
    mcCharge    = 2,
    mcTailWind  = 3,
    mcPosiCheck = 4,
    mcAlign     = 5,
    mcStart     = 6,
    mcRun       = 7,
    mcStop      = 8,
    mcFault     = 9,
    mcBrake     = 10
} MotStaType;



extern MotStaType mcState;


void CMP0_Init(void);
void CMP3_Init(void);
void CMP3_Interrupt_Init(void);
void CMP5_Init(void);


void Timer2_Init(void);
void Timer3_Init(void);
void Timer4_Init(void);
void SPI_Init(void);

void WatchDogConfig(uint32 value, uint8 Status);


unsigned short CRC_Check(unsigned char start_sector, unsigned char offset_sector);


extern void FOC_Init(void);
extern void Motor_Open(void);



#if (FiledWeakenCompEnable)
typedef struct
{
    uint16    FieldWeakenActualUS_Q15;
    uint16    FieldWeakenActualDcbus_Q15;
    int16     FieldWeakenIsTheta;
    int16     mcIqref;
    int16     mcIdref;
} FieldWeakeningTypeDef;

FieldWeakeningTypeDef xdata mcFieldWeaken;
void GetFieldWeakenUsAndUdc_Q15(int16 Ud, int16 Uq, uint16 Dcbus);
void GetFieldWeakenIdRefAndIqRef_Q15(int16 Is);
void GetFieldWeakenIsTheta_Q15(void);
int16 mcFieldWeakenPI(int16 feedbackvalue, int16 referencevalue);
void  FiledWeakenControl(int16 Ud, int16 Uq, uint16 Dcbusk, int16 Is);
#endif

#define P_Power(POWER)                  _Q15(POWER*2/HW_BOARD_CURR_BASE/HW_BOARD_VOLTAGE_BASE/1.5)
#define DAC_OvercurrentValue            (_Q8(I_ValueX(OverHardcurrentValue ))+0x7F)

typedef struct
{
    uint16 Max_ia;                     // IA的最大值
    uint16 Max_ib;                     // IB的最大值
    uint16 Max_ic;                     // IC的最大值
    uint16 Max_is;
    uint16 time;
} CurrentVarible;

typedef struct
{
    int16  mcDcbusFlt;  // 母线电压
    int16  mcDcbus_max; // 母线电压最大值
    int16  mcDcbus_min; // 母线电压最小值
    int16  mcDcbus_chazhi;  // 母线电压最小值
    int16  Powerlpf;    // 功率滤波后的值
    
    int16  UQFlt;   // UQ滤波后的值
    int16  UDFlt;   // UD滤波后的值
    
    uint16 State_Count; // 电机各个状态的时间计数
} FOCCTRL;

extern CurrentVarible xdata   mcCurVarible;
extern FOCCTRL        xdata   mcFocCtrl;

extern void   Fault_Detection(void);
extern void   FaultProcess(void);
extern void   StarRampDealwith(void);


uint32_t Abs_F32(int32_t Xn0);




typedef enum
{
    FaultNoSource      = 0,                // 无故障
    FaultHardOVCurrent = 1,                // 硬件过流
    FaultSoftOVCurrent = 2,                // 软件过流
    FaultUnderVoltage  = 3,                // 欠压保护
    FaultOverVoltage   = 4,                // 过压保护
    FaultLossPhase     = 5,                // 缺相保护
    FaultStall         = 6,                // 堵转保护
    FaultStart         = 7,                // 启动保护
    FaultIPMOTErr       = 9,                // IPM温度保护
    FaultOffsetError    = 11,               // pianzhi
    FaultOverPower   = 12,
    FaultshuruLoss     = 14,
    FaultPWMLoss = 15,
} FaultStateType;


typedef struct
{
    uint16 SecondStartTimes;           // 二次启动保护的次数
    uint16 StallTimes;                 // 堵转保护次数
    uint16 LossPHTimes;                // 缺相保护次数
    uint16 CurrentPretectTimes;        // 过流保护次数
    uint8  StartFlag;                  // 启动保护的标志位，用于判断哪个方法起作用
    uint8  StallFlag;                  // 堵转保护的标志位，用于判断哪个方法起作用
    uint8  IbusOffsetProtectTimes;     //偏执电压保护次数
    uint8  shurulossTimes;
    
} ProtectVarible;

typedef struct
{
    uint8 segment;                    // 分段执行
    
    //voltage protect
    uint16 OverVoltDetecCnt;           // 过压检测计数
    uint16 UnderVoltDetecCnt;          // 欠压检测计数
    uint16 VoltRecoverCnt;             // 过压恢复计数
    uint16 OverTempDetecCnt;           // 过温检测计数
    uint16 OverHuantempDetecCnt;           // 过温检测计数
    uint16 OverGuantempDetecCnt;           // 过温检测计数
    uint16 TempRecoverCnt;             // 过温恢复计数
    uint16 HuantempRecoverCnt;             // 过温恢复计数
    uint16 GuantempRecoverCnt;             // 过温恢复计数
    uint32 CurrentRecoverCnt;          // 过流保护恢复计数
    
    uint8  IbusOffsetRecoverCnt;     ///偏执电压保护恢复次数
    //stall protect
    uint16 StallDelayCnt;              // 堵转延迟判断计时
    uint16 StallDectEs;                // method 1，与ES相关
    uint16 StallDectEs2;                // method 1，与ES相关
    uint16 StallDectSpeed;             // method 2，与速度相关
    uint32 StallReCount;               // 堵转保护恢复计数
    
    //Loss Phase protect
    uint16 Lphasecnt;                  // 缺相保护计时
    uint16 AOpencnt ;                  // A缺相计数
    uint16 BOpencnt ;                  // B缺相计数
    uint16 COpencnt ;                  // C缺相计数
    uint16 mcLossPHRecCount;           // 缺相恢复计数
    uint16 shurulossRecCount;           // 缺相恢复计数
    int16  shurulossCnt;
    
    int32 CurrentASum;
    int32 CurrentBSum;
    int32 CurrentCSum;
    
    int16 CurrentAAlign;
    int16 CurrentBAlign;
    int16 CurrentCAlign;
    
    //start protect
    int16 StartESCount;                // 启动保护判断ES的计数
    int16 StartEsCnt;                  // 启动保护判断ES的计时
    int16 StartDelay;                  // 启动保护判断ES的延迟
    int16 StartFocmode;                // 启动保护判断FOCMODE状态的计时
    int16 StartSpeedCnt;               // 启动保护判断速度和ES的计时
    uint32 commu_time;
} FaultVarible;

extern FaultStateType     xdata    mcFaultSource;
extern ProtectVarible     xdata    mcProtectTime;
extern FaultVarible       idata    mcFaultDect;


extern void   Fault_OverUnderVoltage(void);
extern void   Fault_Overcurrent(void);
extern void   Fault_OverCurrentRecover(void);
extern void   Fault_Stall(void);
extern void   Fault_phaseloss(void);
extern void   Fault_IPMOverTemp(void);
extern void   Fault_Detection(void);
#endif