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- /**
- * @copyright None
- * @file SystemDefinition.h
- * @author Comment Vivre
- * @date 2024-08-26
- * @brief None
- */
- #ifndef __DEFINITION_H_
- #define __DEFINITION_H_
- /* Q format define ---------------------------------------------------------------------------------*/
- #define _Q7(A) (int8) ((A) * 0x7f) ///< Q7 format
- #define _Q8(A) (int16)((A) * 0xff) ///< Q8 format
- #define _Q9(A) (int16)((A) * 0x1ff) ///< Q9 format
- #define _Q10(A) (int16)((A) * 0x3ff) ///< Q10 format
- #define _Q11(A) (int16)((A) * 0x07ff) ///< Q11 format
- #define _Q12(A) (int16)((A) * 0x0fff) ///< Q12 format
- #define _Q13(A) (int16)((A) * 0x1fff) ///< Q13 format
- #define _Q14(A) (int16)((A) * 0x3fff) ///< Q14 format
- #define _Q15(A) (int16)((A) * 0x7fff) ///< Q15 format
- #define _Q16 (65535.0) ///< Q16 format value
- #define _2PI (3.1415926 * 2) ///< 2 PI value
- #define I_ValueX(Curr_Value) (Curr_Value * HW_RSHUNT * HW_AMPGAIN / (HW_ADC_REF))
- #define I_Value(Curr_Value) _Q15(I_ValueX(Curr_Value))
- #define S_Value(SpeedValue) _Q15((float)(SpeedValue) / MOTOR_SPEED_BASE)
- #define A_Value(Angle) _Q15((float)(Angle) / 180.0)
- #define UDC_Value(val) _Q15((val)/ HW_BOARD_VOLT_MAX)
- #define TIM2_Fre (187500.0) ///< 定时器频率
- /* 使能定义 */
- #define Disable (0)
- #define Enable (1)
- /* 转向定义 */
- #define CW (0) ///<正转
- #define CCW (1) ///<反转
- /* ADC参考电压配置 */
- #define VREF3_0 (0xA0) ///< 0XA0 远离实际值 减少直接填写数值导致错误，其他同理
- #define VREF4_0 (0xB0)
- #define VREF4_5 (0xC0)
- #define VREF5_0 (0xD0)
- /* VHALF系数 */
- #define VHALF1_8 (0xA0) ///< 0XA0 远离实际值 减少直接填写数值导致错误，其他同理
- #define VHALF1_4 (0xB0)
- #define VHALF25_64 (0xC0)
- #define VHALF1_2 (0xD0)
- /* 运放模式选择 */
- #define AMP_NOMAL (0xA0) ///< 外部放大
- #define AMP_PGA_DUAL (0xB0) ///< 内部PGA 双端差分输入
- /* 内部PGA放大倍数选择 */
- #define AMP2x (2)
- #define AMP4x (4)
- #define AMP8x (8)
- #define AMP16x (16)
- /* --驱动电平设置-- */
- #define HIGH_LEVEL (0xA0) ///< 驱动高电平有效
- #define LOW_LEVEL (0xB0) ///< 驱动低电平有效
- #define UP_H_DOWN_L (0xC0) ///< 上桥臂高电平有效，下桥臂低电平有效
- #define UP_L_DOWN_H (0xD0) ///< 上桥臂低电平有效，下桥臂高电平有效
- /***正PWMduty or 负PWMduty Choose***/
- #define PosiPWMDUTY (0xA0) // 正PWMduty
- #define NegaPWMDUTY (0xB0) // 负PWMduty
- #define SPEED_K ((float)(MOTOR_SPEED_MAX_RPM-MOTOR_SPEED_MIN_RPM)/(float)(MAXPWMDuty-MINPWMDuty))
- /* SVPWM mode */
- #define SVPWM_5_Segment (0xA0) ///< 五段式SVPWM
- #define SVPWM_7_Segment (0xB0) ///< 七段式SVPWM
- /* double resistor sample mode */
- #define DouRes_1_Cycle (0xA0) ///< 1 周期采样完 ia, ib
- #define DouRes_2_Cycle (0xB0) ///< 交替采用ia, ib, 2周期采样完成
- /* 闭环模式 */
- #define CURRENT_LOOP_CONTROL (0xA0) ///< 电流环
- #define POWER_LOOP_CONTROL (0xB0) ///< 恒功率
- #define SPEED_LOOP_CONTROL (0xC0) ///< 恒转速
- #define UQ_LOOP_CONTROL (0xD0) ///< UQ闭环
- #define UQ_POWER_CONTROL (0xF0) ///< UQ闭环+功率补偿
- #define OTHERS_LOOP_CONTROL (0xE0) ///< 其他环路，自定义
- #define ALIGN_DSIABLE (0xA0) ///< 禁止
- #define ALIGN_NOMAL (0xB0) ///< 正常预定位
- #define ALIGN_TEST (0xC0) ///< 测试模式，可用于手动测试电机极对数
- /* 调速模式 */
- #define NONEMODE (0xA0) ///< 直接给定值，不调速
- #define PWMMODE (0xB0) ///< PWM调速
- #define SREFMODE (0xC0) ///< 模拟调速
- #define SREFKEYMODE (0xD0) // 电压模拟按键调速
- #define ONOFFTEST (0xE0) ///< 启停测试工具
- #define OTHERS (0xF0) ///< 其他调速方式
- /* 估算器模式选择 */
- #define SMO (0xA0) ///< SMO ,滑膜估算
- #define PLL (0xB0) ///< PLL ,锁相环
- #define AO (0xC0) ///< AO，自适应估算器
- /* 顺逆风判断设置 */
- #define NoTailWind (0xA0) ///< 无逆风顺风判断
- #define RSDMethod (0xB0) ///< RSD比较器方法
- #define BEMFMethod (0xD0) ///< BEMF比较器方法
- #define FOCMethod (0xC0) ///< FOC计算方法
- /* 启动模式 */
- #define STATIC_START (0xA0) ///< 静止启动
- #define TAILWIND_START (0xB0) ///< 顺风启动
- #define HEADWIND_START (0xC0) ///< 逆风启动
- #define TAILWIND_DECT (0xD0) ///< 顺逆风检测中
- /* 静止启动 强拖模式选择 */
- #define Open_Start (0xA0) ///< 开环强拖启动
- #define Omega_Start (0xB0) ///< Omega启动
- #define Open_Omega_Start (0xC0) ///< 先开环启，后Omega启动
- /* 电流采样模式 */
- #define Single_Resistor (0xA0) ///< 单电阻电流采样模式
- #define Double_Resistor (0xB0) ///< 双电阻电流采样模式
- #define Three_Resistor (0xC0) ///< 三电阻电流采样模式
- #define Long_Inject (0) ///< 脉冲注入时间长于2ms,若时间长于4ms，则要修改定时器分频
- #define Short_Inject (1) ///< 脉冲注入时间低于2ms
- #endif
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