/**
 * @copyright None
 * @file      main.c
 * @author    Comment Vivre 
 * @date      2024-08-26
 * @brief     None
 */

#include <MyProject.h>
#include <SanityCheck.h>

uint8 data g_1mTick = 0; ///< 1ms滴答信号，每隔1ms在SYSTICK定时器被置1，需在大循环使用处清零

/**
    @brief        Function Definition
*/
static void HardwareInit(void);
static void SoftwareInit(void);
void VREFConfigInit(void);
static void DebugSet(void);

/**
    @brief        SPI Debug调试小工具
    @date         2022-07-14
*/
static void DebugSet(void)
{
   #if (DBG_MODE == DBG_SPI_HW) // 硬件调试模式
    SPI_Init();
    Set_DBG_DMA(&HARD_SPIDATA);
   #elif (DBG_MODE == DBG_SPI_SW) // 软件调试模式
    SPI_Init();
    Set_DBG_DMA((uint16)spidebug);
   #elif (DBG_MODE == DBG_UART)
    UART2_Init();
    Conf_DMA(1, XDATA_UART1, (uint16)GetAddr_UARTDBG(), BUFFLEN);
   #endif
}

/**
    @brief     硬件初始化，初始化需要使用的硬件设备配置，FOC必须配置的是运放电压、运放初始化、ADC初始化、Driver初始化
              其他的可根据实际需求加。
    @date      2022-07-14
*/
static void HardwareInit(void)
{
    // 为提高芯片的抗干扰能力，降低芯片功耗，请在具体项目时，将不需要用的GPIO默认都配置为输入上拉。
    // 具体配置可在GPIO_Default_Init设置。
    //    GPIO_Default_Init();
    /************************硬件外设初始化**************************/
    /* ADC参考电压电压配置 */
    VREFConfigInit();
    /*  硬件过流，比较器初始化，用于硬件过流比较保护  */
    CMP3_Init();
    GPIO_Init();
    ADC_Init(); /* 初始化需要在Driver之前 */
    Driver_Init();
    AMP_Init();


	// Timer3_Init();
	// Timer2_Init();
    /******温度配置初始化**********/
    TSD_Init();
    /*  比较器中断配置，与CMP3硬件配置间隔一段时间等待硬件稳定  */
    CMP3_Interrupt_Init();
    /*  SYSTICK定时器配置  */
    ClrBit(IP2, PTIM41); // 1ms定时中断优先级别为1
    SetBit(IP2, PTIM40);
    SetBit(DRV_SR, SYSTIE);
    EA = 1;
}

/**
    @brief        部分变量初始化，上电运行一次
    @date         2022-07-14
*/
static void SoftwareInit(void)
{
    MotorcontrolInit();
    mcState = mcReady;
    mcFaultSource = FaultNoSource;
}

/**
    @brief        参考电压，偏置电压配置
    @date         2022-07-14
*/
void VREFConfigInit(void)
{
/************************VREF&VHALF Config************************/
    #if (HW_ADC_VREF == VREF3_0)
    {
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL1); // 00-->4.5V   01-->VDD5
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL0); // 10-->3.0V   11-->4.0V
    }
    #elif (HW_ADC_VREF == VREF4_0)
    {
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL1); // 00-->4.5V   01-->VDD5
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL0); // 10-->3.0V   11-->4.0V
    }
    #elif (HW_ADC_VREF == VREF4_5)
    {
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL1); // 00-->4.5V   01-->VDD5
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL0); // 10-->3.0V   11-->4.0V
    }
    #elif (HW_ADC_VREF == VREF5_0)
    {
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL1); // 00-->4.5V   01-->VDD5
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VRVSEL0); // 10-->3.0V   11-->4.0V
    }
   #endif
		
	// VHALF电压配置 00:1/8VREF  01:1/4VREF 10:25/64VREF 11:1/2VREF(default)
	#if (HW_VHALF_SEL == VHALF1_8)
    ClrBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL1);
    ClrBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL0);
  #elif (HW_VHALF_SEL == VHALF1_4)
    ClrBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL1);
    SetBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL0);
  #elif (HW_VHALF_SEL == VHALF25_64)
    {
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL1);
        ClrBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL0);
    }
  #elif (HW_VHALF_SEL == VHALF1_2)
    {
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL1);
        SetBit(VREF_VHALF_CR, VHALFSEL0);
    }
  #else
    {
        #error " VHALF MODE Err "
    }
    #endif
		
   #if (VREF_OUT_EN)
    SetBit(P3_AN, PIN5); // VREF Voltage -->P35 Output 是否输出到P35引脚，需同步配置输出
    SetBit(P3_OE, PIN5); // VREF Voltage -->P35 Output 是否输出到P35引脚
   #endif
		
   #if (VHALF_EN)
    //    SetBit(P3_AN, P32);
    SetBit(VREF_VHALF_CR, VHALFEN); // VREF_VHALF_CR = 0x11;
    #endif
		
    SetBit(VREF_VHALF_CR, VREFEN);
}

/**
    @brief        主函数，大循环运行偏置电流采集函数，电机状态机控制函数，以及环路响应函数
    @date         2022-07-14
*/
void main(void)
{
    uint16 PowerUpCnt = 0;

    /* ----- 上电空指令延时 等待系统稳定 ----- */
    for (PowerUpCnt = 0; PowerUpCnt < SystemPowerUpTime; PowerUpCnt++);

    /* ----- 部分变量初始化 ----- */
    SoftwareInit();
    /* ----- 硬件初始化，配置MCU外设 ----- */
    HardwareInit();
    #if (DBG_MODE != DBG_DISABLE) // 调试小工具
    /* -----debug配置(SPI调试)，量产程序可以删除----- */
    DebugSet();
    #endif

    while (1)
    {
        /* -----获取电流采样偏置电压----- */
        if (!mcCurOffset.OffsetFlag)
        {
            GetCurrentOffset();
        }
        else
        {
            /* -----电机控制状态机----- */
            MC_Control();

            if (g_1mTick)
            {
                TickCycle_1ms();
                g_1mTick = 0;
            }
        }
    }
}