/** * @copyright None * @file Customer.h * @author Comment Vivre * @date 2024-08-26 * @brief 基本参数配置 */ #ifndef __CUSTOMER_H_ #define __CUSTOMER_H_ /** --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @brief 驱动参数 */ #define PWM_FREQUENCY (16.0) ///< (kHz) 载波频率 #define PWM_DEADTIME (1.2) ///< (us) 死区时间 #define MIN_WIND_TIME (2.6) ///< (us) 单电阻最小采样窗口，建议值死区时间+0.9us #define DLL_TIME (PWM_DEADTIME + 0.3) ///< (us) 双电阻最小脉宽设置, 建议值为死区时间值+0.2us以上 /** --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @brief 电机参数 */ #define Pole_Pairs (4.0) ///< 极对数 #define LD (0.11405) ///< (H) D轴电感 #define LQ (0.11405) ///< (H) Q轴电感 #define RS (36.45) ///< (Ω) 相电阻 #define Ke (69.20) ///< (V/KRPM) 反电动势常数，选择AO观测器不需要Ke #define MOTOR_SPEED_BASE (5000.0) ///< (RPM) 速度基准 // 若选择AO自适应观测器 则无需填写Ke // #define KeVpp (1.832) ///< (V) 反电动势测量的峰峰值 // #define KeT (68.40) ///< (ms) 反电动势测量的周期 // #define Ke (Pole_Pairs * KeVpp * KeT / 207.84) ///< (V/KRPM) 反电动势常数 /** --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @brief 驱动板采样参数 */ /** * @breaf 运放模式选择 * @param (AMP_NOMAL) 外部放大 * @param (AMP_PGA_DUAL) 内部PGA双端差分输入(放大倍数的标定外部引脚串1kΩ电阻) */ #define HW_AMP_MODE (AMP_PGA_DUAL) ///< 运放模式选择 #define HW_RSHUNT (0.1) ///< (Ω) 采样电阻 #define RV1 (1020.0) ///< (kΩ) 母线电压分压电阻1 #define RV2 (10.0) ///< (kΩ) 母线电压分压电阻2 /** * 放大倍数设置 * @param (AMP2x) 内部PGA放大2倍 * @param (AMP4x) 内部PGA放大4倍 * @param (AMP8x) 内部PGA放大8倍 * @param (AMP16x) 内部PGA放大16倍 * @param (xxxxxx) 外部放大模式填写相应倍数 */ #define HW_AMPGAIN (AMP8x) ///< 放大倍数设置 /** * 参考电压设置 * @param (VREF3_0) 参考电压设置为3.0V * @param (VREF4_0) 参考电压设置为4.0V * @param (VREF4_5) 参考电压设置为4.5V * @param (VREF5_0) 参考电压设置为5.0V */ #define HW_ADC_VREF (VREF5_0) ///< (V) ADC参考电压 /** * 电流采样模式选择 * @param (Single_Resistor) 单电阻电流采样模式 * @param (Double_Resistor) 双电阻电流采样模式 * @param (Three_Resistor) 三电阻电流采样模式 */ #define Shunt_Resistor_Mode (Single_Resistor) ///< 电流采样模式选择 /** * 基准电压VREF对外输出使能 * @param (Disable) 禁止 * @param (Enable) 使能 */ #define VREF_OUT_EN (Disable) ///< 基准电压VREF对外输出使能 /** * 偏置电压设置 * @param (VHALF1_8) VHALF电压设置为1/8VREF * @param (VHALF1_4) VHALF电压设置为1/4VREF * @param (VHALF25_64) VHALF电压设置为25/64VREF * @param (VHALF1_2) VHALF电压设置为1/2VREF */ #define HW_VHALF_SEL (VHALF1_2) ///< 偏置电压设置 /** * @brief 运放0偏置电压配置（根据实际电路匹配） * @param (Enable) 运放0有接VHALF * @param (Disable) 运放0没接VHALF */ #define VHALF_EN (Enable) ///< VHALF输出使能 /** * 预充电使能 * @param (Disable) 禁止 * @param (Enable) 使能 */ #define CHARGE_EN (Enable) ///< 预充电使能 #define CHARGE_DUTY (0.98) ///< (%) 预充电下桥Duty #define CHARGE_TIME (150) ///< (ms) 预充电时间 /** * 预定位模式选择 * @param (ALIGN_DSIABLE) 禁止 * @param (ALIGN_NOMAL) 正常预定位 * @param (ALIGN_TEST) 测试模式，可用于手动测试电机极对数 */ #define ALIGN_MOME (ALIGN_NOMAL) ///< 预定位模式选择 #define Align_Angle (0.0) ///< (°) 预定位角度 #define Align_Time (1) ///< (ms) 预定位时间 /* 预定位的Kp、Ki */ #define DQKP_Alignment _Q12(1.0) ///< 预定位的KP #define DQKI_Alignment _Q15(0.01) ///< 预定位的KI #define ID_Align_CURRENT I_Value(0.0) ///< (A) D轴定位电流 #define IQ_Align_CURRENT I_Value(0.3) ///< (A) Q轴定位电流 /** --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @brief 启动配置 */ /** * 开环启动模式选择 * @param (Open_Start) 开环强拖启动 * @param (Omega_Start) Omega启动 */ #define Open_Start_Mode (Omega_Start) ///< 开环启动模式选择 /* 启动电流 */ #define ID_Start_CURRENT I_Value(0.0) ///< (A) D轴启动电流 #define IQ_Start_CURRENT I_Value(0.2) ///< (A) Q轴启动电流 /* 顺风启动切入闭环电流 */ #define ID_RUN_CURRENT I_Value(0.0) ///< (A) D轴运行电流 #define IQ_RUN_CURRENT I_Value(0.1) ///< (A) Q轴运行电流 /* 启动ATO参数 */ #define ATO_BW_START (0.0) ///< 观测器带宽的滤波值，经典值为1.0-200.0 #define ATO_BW_RUN1 (20.0) #define ATO_BW_RUN2 (40.0) #define ATO_BW_RUN3 (80.0) #define ATO_BW_RUN4 (120.0) /* 启动ATO爬坡时间控制 */ #define ATO_START_HOLDTIME (10) ///< (ms)观测器带宽的滤波值,启动第一拍ATO持续时间 #define ATO_RAMP_PERIOD (20) ///< (ms)观测器带宽的滤波值,ATO爬坡递增 间隔时间 /* OMEGA启动参数 */ #define MOTOR_OMEGA_RAMP_ACC (10) ///< omega启动的增量（每个载波递增值） #define MOTOR_OMEGA_RAMP_MIN S_Value(200.0) ///< (RPM) omega启动的最小切换转速 #define MOTOR_OMEGA_RAMP_END S_Value(400.0) ///< (RPM) omega启动的限制转速 #define MOTOR_SPEED_SMOMIN_RPM (20.0) ///< (RPM) SMO运行最小转速影响启动 #define SPD_BW (20.0) ///< 速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0 #define MOTOR_LOOP_RPM S_Value(500.0) ///< (RPM) 启动后电流环切入外部环路转速阈值 /* 电机运行时最大最小转速 */ #define MOTOR_SPEED_MIN_RPM S_Value(300.0) ///< (RPM) 运行最小转速 #define MOTOR_SPEED_MAX_RPM S_Value(2000.0) ///< (RPM) 运行最大转速 #define MOTOR_SPEED_STOP_RPM S_Value(250.0) ///< (RPM) 运行最小转速 /** --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @brief 电流环参数设置值 */ #define DKP_Start _Q12(2.5) ///< 启动DQ轴电流环KP #define DKI_Start _Q15(0.02) ///< 启动DQ轴电流环KI #define QKP_Start _Q12(2.5) ///< 启动DQ轴电流环KP #define QKI_Start _Q15(0.02) ///< 启动DQ轴电流环KI #define DKP _Q12(2.5) ///< 运行DQ轴电流环KP #define DKI _Q15(0.05) ///< 运行DQ轴电流环KI #define QKP _Q12(2.5) ///< 运行DQ轴电流环KP #define QKI _Q15(0.05) ///< 运行DQ轴电流环KI /* D轴参数设置 */ #define DOUTMAX _Q15(0.99) ///< D轴电压最大限幅值，单位：输出占空比 #define DOUTMIN _Q15(-0.99) ///< D轴电压最小限幅值，单位：输出占空比 /* Q轴参数设置 */ #define QOUTMAX _Q15(0.99) ///< Q轴电压最大限幅值，单位：输出占空比 #define QOUTMIN _Q15(-0.99) ///< Q轴电压最小限幅值，单位：输出占空比 /** --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- @brief 环路参数 */ /** * 闭环方式选择 * @param (CURRENT_LOOP_CONTROL) 电流环 * @param (SPEED_LOOP_CONTROL) 速度环 * @param (POWER_LOOP_CONTROL) 功率环 * @param (UQ_LOOP_CONTROL) UQ环 */ #define MOTOR_CTRL_MODE (SPEED_LOOP_CONTROL) ///< 闭环方式选择 #define LOOP_TIME (2) ///< (ms) 外环环调节周期,默认为 1ms #define SKP _Q12(0.5) ///< 外环KP #define SKI _Q15(0.01) ///< 外环KI #define SKD _Q12(0.0) ///< 外环KD #define SOUTMAX I_Value(0.9) ///< (A) 外环电流最大限幅值 #define SOUTMIN I_Value(0.0) ///< (A) 外环电流最小限幅值 #define RAMP_INC S_Value(1) ///< (RPS) 每秒爬坡递增量 #define RAMP_DEC S_Value(1) ///< (RPS) 每秒爬坡递减量 /** * 五段式七段式切换 * @param (Disable) 禁止 * @param (Enable) 使能 */ #define SVPWM_5_Segment_Run_Enale (Disable) // 0:不开启五段式子 1：开启五段式 #define Motor_F5SEG_Speed S_Value(1200) // 速度大于这个后切换成五段式 #define Motor_F7SEG_Speed S_Value(1000) // 速度低于这个值，切换成七段式，主要是起动的时候 /** * 弱磁设置 * @param (Disable) 禁止 * @param (Enable) 使能 */ #define MotorFiledWeakenEn (Disable) ///< 弱磁使能位 #define MotorFiledWeakenUs _Q15(0.90) ///< 弱磁能到的最大饱和电压(弱磁转速上不去的时候可以调小该值) #define MotorFiledWeakenKp _Q12(0.2) ///< 弱磁控制的Kp #define MotorFiledWeakenKi _Q15(0.003) ///< 弱磁控制的Ki /** * 电压补偿 * @param (Disable) 禁止 * @param (Enable) 使能 */ #define VoltageCompensationEn (Disable) #define VoltageCompensationDelayCnt (800) ///< 进入速度环后延迟1S进入电压补偿 #define LinearCompensationAngel _Q15(0.0 / 180.0) ///< 根据电压降低到AC210V时开始给补偿角度 #define LinearCompensationAngel_MAX _Q15(30.0 / 180.0) ///< 电压降低时最大补偿角度 #define LinearCompensationAngel_MIN _Q15(-30.0 / 180.0) ///< 电压降低时最小补偿角度 /** * 闭环方式选择 * @param (PWMMODE) PWM调速 * @param (SREFMODE) 模拟调速 * @param (NONEMODE) 直接给定值，不调速 * @param (KEYSCANMODE) 按键控制模式 * @param (ONOFFTEST) 启停测试工具 */ #define SPEED_MODE (NONEMODE) ///< 闭环方式选择 /* ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6. 顺逆风参数 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- */ /** * 顺逆风检测方式 * @param (NoTailWind) 无逆风顺风判断 * @param (RSDMethod) RSD比较器方法 * @param (BEMFMethod) BEMF比较器方法 * @param (FOCMethod) FOC计算方法 */ #define TAILWIND_MODE (NoTailWind) ///< 顺逆风检测方式 /* 逆风顺风电流环KP、KI */ #define DQKP_TailWind _Q12(0.3) ///< FOC计算顺逆风检测电流环KP #define DQKI_TailWind _Q15(0.005) ///< FOC计算顺逆风检测电流环KI #define TAILWIND_TIME (500) ///< (ms) 顺逆风检测时间 #define ATO_BW_WIND (80) ///< 逆风判断观测器带宽的滤波值，经典值为8.0-100.0 #define SPD_BW_WIND (20.0) ///< 逆风判断速度带宽的滤波值，经典值为5.0-40.0 /** * 估算器模式选择 * @param (SMO) 滑膜估算 * @param (PLL) 锁相环 * @param (AO) 自适应 */ #define EstimateAlgorithm (AO) ///< 估算器模式选择 /** * 过调制 * @param (Disable) 禁止 * @param (Enable) 使能 */ #define OverModulation (Disable) ///< 开启过调制UD,UQ会被放大1.15倍，但极限状态可能导致电流畸变 #define FR_MODE (CW) ///< 转向设置 /** * PWM调速 PWM极性选择 * @param (PosiPWMDUTY) 正逻辑 * @param (NegaPWMDUTY) 反逻辑 */ #define PWMDUTY_POLARITY (PosiPWMDUTY) ///< PWM调速 PWM极性选择 /* 开关机Duty设置 */ #define OFFPWMDuty _Q15(0.07) ///< 关机PWM占空比，小于该占空比关机 #define OFFPWMDutyHigh _Q15(1.0) ///< 关机PWM占空比，大于该占空比关机 #define ONPWMDuty _Q15(0.08) ///< 开机PWM占空比，大于该占空比时开机 #define MINPWMDuty _Q15(0.10) ///< 速度曲线上最小PWM占空比 #define MAXPWMDuty _Q15(0.90) ///< 速度曲线上最大PWM占空比 /** * IPM测试模式 * @param (Disable) 禁止 * @param (Enable) 使能 */ #define IPMTEST (Disable) /* -----启停测试参数配置----- */ #define ONOFFTEST_REF S_Value(1000) ///< 测试给定，注意闭环方式不同给定值需要更改 #define ONOFFTEST_ON_TIME (3000) ///< (ms) 启动运行时间 #define ONOFFTEST_OFF_TIME (3000) ///< (ms) 停止时间 /* -----停机刹车选择----- */ #define StopBrakeFlag (0) #define StopWaitTime (550) ///< (ms) 刹车等待时间 #define Stop_MOTOR_SPEED_RPM S_Value(300) ///< (RPM) 小于该转速刹车 /** * NTC采集 * @param (Disable) 禁止 * @param (Enable) 使能 */ #define NTCSignalENABLE (Disable) ///